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三维点云与深度图相互转换

点云转深度图

  • 一、效果
  • 二、实现原理与代码
    • 2.1 获取点云边界
    • 2.2 确定图像大小
    • 2.3 稀疏点图像填充
    • 2.4 完整代码
  • 三、由深度图转换回点云信息丢失问题
  • 3.1 深度图转点云
    • 3.2 深度图转点云代码
    • 3.3 多视角的深度图融合

一、效果

对点云进行转换，z向表示深度，转换效果如下
三维点云与深度图相互转换_第1张图片
三维点云与深度图相互转换_第2张图片

二、实现原理与代码

2.1 获取点云边界

根据点云边界从而获取点云映射到深度图需要图像的大小

pcl::

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