Nvidia Jetson AGX Orin使用CAN通信 |收发器&CAN分析仪双版本

目标：通过调用AGX端口的CAN实现上位机与主控的通信。
整个测试流程都可以直接看官网文档。

参考连接

1. Jetson AGX Orin CANFD 使用
2. NVIDIA Xavier CAN
3. AGX CAN通信 官网文档

硬件准备

1. Nvidia Jetson AGX Orin / Xvaier / NX
2. CAN收发器（本文用的是TJA1050）
3. CAN分析仪（非必须）
4. 若干杜邦线

CAN使能配置

修改GPIO口功能

由于默认的CAN引脚不是配置为CAN，因此需要修改4个寄存器的值。具体可以从文档看到：
以Orin为例，图中Addr就是寄存器地址，value就是需要写入的值.

1. 使用busybox修改寄存器的值

sudo apt-get install busybox
busybox devmem 0x0c303018 w 0xc458
busybox devmem 0x0c303010 w 0xc400
busybox devmem 0x0c303008 w 0xc458
busybox devmem 0x0c303000 w 0xc400

2. 挂载CAN内核

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan

CAN属性设置

例如将CAN0波特率设置成250k

sudo ip link set down can0
sudo ip link set can0 type can bitrate 250000
sudo ip link set up can0

注意，配置前需要先关闭can

硬件连接

• CAN0: RX——Pin29 ；TX——Pin31 （收发器的CANH,CANL接分析仪）
• CAN1: RX——Pin37 ；TX——Pin33
• GND: Pin39 / 30
• VCC: Pin2 / 4 (具体看收发器，一般都是接5v)

测试

用can-utils进行简单的can收发测试，后续将用SocketCan结合ROS。

sudo apt-get install can-utils

cansend can0 123#00.00.00.00.11.11.11.11  #cansend can0/1 [can_id]#[八字节数据]

cangen -v can0  #随机发送

candump can0 #接受can帧

(can1同理）

效果：

如果没有can分析仪，可以短接CAN0、CAN1的RX TX，并设置回环模式。具体可以查看参考连接[2]、[3]

可能遇到的问题

1. 发送一定数量can帧后报错 write: No buffer space available
   解决方法：将缓存区队列长度设大一点 参考
   出现这个问题原因是，没有对象接收can帧，就产生了阻塞。所以这个问题也代表了can通信还是存在问题，即无法通过can分析仪查看收发的can帧信息，需要检测硬件连接和软件设置。

SocketCan + ROS

待续。

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Up to 2023.6
一直没更新是因为在使用socketcan的时候遇到了一些无法解决的问题（收发非常不稳定）
另，在使用CAN收发器这个方案时，总会遇到许多奇奇怪怪的问题，比如有些问题在NVIDIA的论坛提问，得到的回复时有些官方库没有正常安装。总体来说，个人觉得这个方法并不好用稳定。

解决方法：**购买带有LINUX驱动的CAN分析仪，调用厂家的报文收发函数就好了，比较简单。**

分析仪价格也不算贵，500左右吧。

当然这其中可能也会涉及到缓冲区的问题，我自己遇到的情况是，通过ROS发送接收到的报文数组时，一定时间（一定数量）后，节点便报错。解决方法是一条条can_frame发送。
如有大佬解决了，烦请指教。