C# 读取pcd点云文件数据

        pcd文件有ascii 和二进制格式，ascii可以直接记事本打开，C#可以一行行读。但二进制格式的打开是乱码，如果尝试程序中读取，对比下看了数据也对不上。

      这里可以使用pcl里的函数来读取pcd，无论二进制或ascii都可以正确读取，但pcl是C++写的，不太方便使用。我写了个C#的dll文件Q_PclCs.dll，此dll基于pcl 1.13.1版本开发，可以通过引用此dll文件来读取pcd文件，而不需要额外配置其他东西。

     

     文件下载地址

链接：https://pan.baidu.com/s/1dgXmd9VTf3G4ux__-fhtGg 
提取码：vx8u

 使用说明 将这些dll文件都放到你程序的可执行文件目录下，引用Q_PclCs.dll

读取方式

命名空间 Q_PclCs

using Q_PclCs;

PcdReader pcdReader = new PcdReader();

先读点云长度length

int length=pcdReader.GetLength(ofd.FileName);

准备数组存储

                double[] x = new double[length];
                double[] y= new double[length];
                double[] z=new double[length];
                pcdReader.PcdReaderFast(ref x, ref y, ref z);

这样就读出来了

测试程序，可以用vtk展示读出来的图，简单展示下

 测试代码：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using Kitware.VTK;
using Q_PclCs;

namespace testCsGetPcd
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            OpenFileDialog ofd = new OpenFileDialog();
            if(ofd.ShowDialog() == DialogResult.OK)
            {
                PcdReader pcdReader = new PcdReader();
                int length=pcdReader.GetLength(ofd.FileName);
                double[] x = new double[length];
                double[] y= new double[length];
                double[] z=new double[length];
                pcdReader.PcdReaderFast(ref x, ref y, ref z);

                vtkPoints points = new vtkPoints();

                for (int i = 1; i < length; i++)
                {
                    points.InsertPoint(i, x[i], y[i], z[i]);
                }
                vtkPolyData polydata = vtkPolyData.New();
                polydata.SetPoints(points);

                vtkVertexGlyphFilter glyphFilter = vtkVertexGlyphFilter.New();
                glyphFilter.SetInputConnection(polydata.GetProducerPort());

                vtkPolyDataMapper mapper = vtkPolyDataMapper.New();
                mapper.SetInputConnection(glyphFilter.GetOutputPort());

                vtkActor actor = vtkActor.New();
                actor.SetMapper(mapper);

                vtkRenderer render = renderWindowControl1.RenderWindow.GetRenderers().GetFirstRenderer();
              
                render.AddActor(actor);
                //render.AddActor(scalarBar);
                //render.SetViewport(0.0, 0.0, 1, 1);
                render.ResetCamera();
                this.Refresh();

            }
        }
    }
}