kobesdu
kobesdu

ros中使用moveit进行pick和place

本文章写的是如何使用C++编程，进行物体的抓取和放置。在MoveIt 的编程，最常用到的接口类是MoveGroupInterface。MoveGroupInterface类提供了机器人的常用基本操作：设置关节角度，机器人姿态目标，路径规划，控制机器人运动

MoveGroupInterface通过ROS的话题topics、服务services和动作actions和MoveGroup节点通讯。

moveit_msgs::Grasp 消息的相关字段是： - trajectory_msgs/JointTrajectory pre_grasp_posture - 在我们进行掌握之前，这定义了末端执行器组中关节的轨迹位置。

trajectory_msgs/JointTrajectory grasp_posture - 这定义了末端执行器组中关节的轨迹位置，用于抓取物体。

geometry_msgs/PoseStamped grasp_pose - 应该抓住的末端执行器的姿势。

moveit_msgs/GripperTranslation pre_grasp_approach - 用于定义接近物体的方向和行进距离。

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