坡道行驶电动小车(C题)

2020年TI杯大学生电子设计竞赛

坡道行驶电动小车(C题)

任务

利用TI的MSP430/MSP432平台,设计制作一个四轮电动小车。要求小车能沿着指定路线在坡道上自动循迹骑线行驶。小车必须独立运行,车外不能使用任何设备(包括电源)。小车(含电池)重量小于1.5kg,外形尺寸在地面投影不大于25cm×25cm。坡道用长、宽约1m的细木工板制作,允许板上有木质本色及自然木纹。木工板表面铺设画有1cm×1cm黑白间隔的纸条(以下简称为标记线)作为路线指示;标记线起始段为直线,平行于木板两边;标记线在坡顶转向90°,转弯半径20cm;标记线平行坡顶距离≥30cm,距坡顶距离≤20cm;标记线总长度为1m。停车标记为宽1cm长5cm的黑色线条,垂直于坡顶标记线。小车坡度角示意及行驶线路顶视图如图1所示。

坡道行驶电动小车(C题)_第1张图片

要求

  1. 坡度角θ=0°,电动小车能够沿标记线自动骑线行驶,在停车点停车;小车上标记点到停车标记中心线的垂直距离误差≤2cm。停车时立即发出声音提示。小车行驶过程中,其地面投影不得脱离标记线。 (15分)
  2. 在完成(1)的基础上,电动小车能够设定行驶时间,自动控制小车匀速通过1米长的线路,在停车点停车。行驶时间可在10s~20s间设定。误差绝对值≤1s。行驶过程中不得碾压、脱离标记线。时间误差每超过1s扣1分。                                           (20分)
  3. 坡度角θ=10°,完成要求(2)的动作。                  (20分)
  4. 可任意指定坡度角θ在11°~30°,完成要求(2)的动作。   (20分)
  5. 在完成(4)后,尽量增加坡度角θ,完成要求(2)动作。 (20分)
  6. 其他。                                                (5分)
  7. 设计报告:                                                (20分)

项 

主要内容

满分

方案论证

比较与选择,方案描述

3

理论分析与计算

系统相关参数设计

5

电路与程序设计

系统组成,原理框图与各部分的电路图,系统软件与流程图

5

测试方案与测试结果

测试结果完整性,测试结果分析

5

设计报告结构及规范性

摘要,正文结构规范,图表的完整与准确性。

2

总分

20

说明

  1. 本题目必须使用指定的MSP430/MSP432平台。并将该平台置于显著位置便于评测。不得另外使用其它CPU控制芯片。
  2. 不得采用履带小车及带刺轮胎。小车轮胎采用橡胶塑料等柔性材质,不得在其表面涂抹粘性物质等。行驶路面不得铺设除标记线外的任何材料。小车全程在木工板上行驶。
  3. 小车设定模式后自动行驶,中途不得人工介入控制。在要求(2)~(5)的测试中,小车应匀速行驶。停顿、打滑、碾压标记线每次扣除2分。
  4. 小车标记点:小车到达停车线的标记点自定,并在行驶前明确标记在车体上,以便测量。
  5. 所有测试中,行驶过程时间超过30s、小车投影脱离标记线或停车误差超过2cm,均视为失败。
  6. 要求(5)中最大角度的测试,θ由选手自己选定。
  7. 每项测试过程允许测试两次,取最好成绩。坡度角可以用安卓手机上的“指南针”APP软件测量。

 

 

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