pyrealsense2包中的这个对齐模式下，是深度图对齐彩色图还是彩色图对应深度图，为啥对齐模式下彩色内参和深度内参相同，坐标变换相同。但不是对齐模式下时，内参就不同，坐标变换也不同

在 pyrealsense2 中,rs.align(rs.stream.color) 表示将深度图对齐到彩色图。

对齐过程会计算出一个从深度相机坐标系到彩色相机坐标系的变换矩阵,并应用这个矩阵将深度图重新投影到彩色图的视角中。这样对齐后的深度图和彩色图就是精确对应了,一个像素点的颜色值和深度值代表的是场景中同一个三维点。对齐后,双方的内参和坐标变换会被统一到彩色相机的状态:

- 内参:对齐后深度图会采用与彩色图相同的内参矩阵。这样两个图像的几何属性就统一了。

- 坐标变换:对齐后深度图到相机坐标系的变换会与彩色图的相同。

这样一个像素点的颜色和深度就可以直接结合转换到三维坐标。而未对齐时,深度图和彩色图有独立的内参和坐标变换,需要分别处理才能映射到三维空间中。

所以对齐的目的是为了方便处理,直接将深度图投影到彩色图视角中,统一两者的几何属性,从而简化两者的配准和处理流程。