pixhawk、pix、apm的3DR数传电台的使用

3DR 数传电台的使用

目录

1.3DR 无线数传电台特性……………………………………3

2.3DR 数传的连接……………………………………………5

3.状态 LED……………………………………………………7

4.3DR 数传在地面站软件 MP 上的设置.……………………7

5.选择空中数据传输速率……………………………………8

我们使用的无线数传电台如下图

 

3DRobotics 的 3DR 电台是设置 APM 和地面站之间的遥测

连接的一个理想的方式。它体积小，价格低，范围大，使用

开源固件，允许我们做一些其他电台做不到的事情。

1.3DR 无线数传电台特性

· 体积非常小

· 重量轻（不含天线仅 4 克）

· 可选择 900MHz 或 433MHz 版本

· 接收灵敏度为 -121 dBm

· 发射功率为 20dBm（100mW）

· 透明的串行链路

· 空中的数据传输速率高达 250kbps

· MAVLink 协议帧和状态报告

· 跳频展频（FHSS）

自适应时分多路复用（TDM）

· 支持 LBT 和 AFA

· 可配置占空比

内建错误校正代码（可以矫正高达 25% 的数据位错误）

· 使用小全向天线可达数公里范围

· 可用双向放大器获得更大的范围

· 开源固件

· AT 命令配置数传

· RT 命令远程配置数传

· 与 APM 使用时自适应流量控制

· 基于 HM-TRP 无线模块，带有 Si1000 8051 微控制器和 Si4432 无线模块。

2.3DR 数传的连接

我们将需要两个 3DR 电台，飞机上一个，地面站上一个。

如果你看上面的图片，会发现一些电台有一个 USB 接口，因此很容易连接到你的地面站上。

3DR 数传电台的发射器自带有一根线，用于连接电台发射机与飞控，基本的连接示意图如下所示：发射端与飞控连接

 

接收端与电脑连接

 

3.状态 LED

3DR 电台有 2 个状态指示灯，一红一绿。LED 不同状态的含义如下：

· 绿色 LED 闪烁 - 寻找另一个数传

· 绿色 LED 常亮 - 已经与另一个数传建立链接

· 红色 LED 闪烁 - 数据传输

· 红色 LED 常亮 - 固件更新模式

4.3DR 数传在地面站软件 MP 上的设置

首先检查端口

那么我们在地面站上的端口设置要与之相同

波特率选择 57600，这是数传默认值。

然后加载固件

完成之后保存设置就 ok 了。

5.选择空中数据传输速率

AIR_SPEED 是电台模块控制传输速率的关键参数。预设为 64(指 64kbps)，使用全向天线的传输范围可超过 1 公里。

将 AIR_SPEED 设的越小，传输范围就愈远，不过降低了 AIR_SPEED也会降低你可传输的数据量。

电台韧体只支持 13 种空中数据传输速率，包括 2, 4, 8, 16, 19, 24, 32, 48, 64, 96, 128, 192 及250。 如果你的无线运用因为一些原因需要使用不同的速率，我们可能会增加至注册表。 如果你选择了一个未支持的速率，程序就会选择下一个支持的最高速率。空中数据速率的选择，取决于以下几个因素

• 需要多大的范围
• 要传输的速率
• 主要是单向传输还是双向传输
• 是否开启了 ECC
• APM 固件是否有自适应的流量控制

在大部份的遥测应用，主要都是集中在从飞机到地面站这一个方向发送数据。 对大多数人，由地面站飞机发送给飞机的数据量很小，只有偶尔的控制包和心跳包。

如果你是使用游戏遥杆操控你的飞机，那么就会从地面站向飞机发出很多数据。在这种情况下就要需要一个较高的 AIR_SPEED，但是范围会减少。在给定的 AIR_SPEED 下，ECC 参数会使支持的传输速率有很大的不同。

如果把 ECC 设为0，就不会发出任何的错误修正信息，电台使用一个简单的 16 Bit CRC 来检测传输错误。 在这种情况下，电台支持的在一个方向的数据传输大约是 AIR_SPEED 的 90%。如果你开启 ECC(强烈建议)，传输速率就会被减半。ECC 系统加倍数据。 但这是值得的，错误率将会急剧下降，在较远的范围时能得到一个更加可靠的连接。

如果你有最新版本的 APM 固件，APM 将会根据数传固件在 MAVLink 流中插入的 MAVLink RADIO 包自动调整对应遥测电台模块的速率。 这样就可以允许你'超额定义'连结，即将SERIAL_SPEED 设置成大于电台实际上可以处理的。选用数据传输速率的另一个因素是 TDM '同步时间'。两个数传需要计算对方的跳频模式。原理是在快速变化发射通道的同时缓慢变化接收通道。 这个与其它电台同步的程序在较高的数据传输速率时只需要短短几秒钟，但使用较低的传输速率则较慢。

对于大多数业余无人机应用，通常将 AIR_SPEED 预设为 64，再开启 ECC 的功能就已经很好了。