ros之话题通信

工作空间的目录结构

创建功能包

进入工作空间 ros_ws 下的 src 文件夹

cd ~/ros_ws/src

创建功能包demo1_topic，并加载依赖项roscpp，rospy，std_msgs

catkin_create_pkg demo1_topic roscpp rospy std_msgs

进入功能包 demo1_topic

cd demo1_topic

创建 scripts (存放python脚本文件)

mkdir scripts

创建python文件

在scripts下创建python文件 ：talker.py ,listener.py

在python文件的开头 必写

#! /usr/bin/env python

talker.py 的程序

#! /usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

if __name__ == '__main__':
    # 初始化节点
    rospy.init_node("publish_number_p")  

    # 创建发布对象
    pub = rospy.Publisher("number",Int32,queue_size=10)  

    # 创建频率对象（1HZ）
    rate = rospy.Rate(1)

    # 创建消息对象
    message = Int32()
    message = 0

    while not rospy.is_shutdown():

    	# 创建发布的消息内容
    	message += 1 
        
        # 发布
        pub.publish(message)  
        rate.sleep()
        rospy.loginfo("发布的消息：%d", message)

listener.py 的程序

#! /usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

# 回调函数
def print_talker(msg):
    rospy.loginfo("订阅到的消息内容: %s",msg)

if __name__ == '__main__':
    # 初始化节点
    rospy.init_node("subcribe_number_p")  

    sub = rospy.Subscriber("number",Int32,print_talker,queue_size=10)

    # 阻塞函数
    rospy.spin()

修改该功能包目录下的 CMakeLists.txt

在其162-165行的注释去掉，并修改

运行程序

进入 scripts文件夹

cd scripts

增加可执行权限

chmod +x *.py 

进入工作空间 ros_ws

cd ~/ros_ws

编译工作空间

catkin_make

启动一个节点管理器（ros服务器）

roscore

新开终端2

进入ros_ws文件夹

cd ~/ros_ws/

刷新

source ./devel/setup.bash

运行程序（包名，程序）

rosrun demo1_topic talker.py

*新开终端3

进入ros_ws文件夹

cd ~/ros_ws/

刷新

source ./devel/setup.bash

运行程序（包名，程序）

rosrun demo1_topic listener.py