步进电机S曲线驱动模块

一、电路

带有CAN及485接收，三个光耦接口，TMC2660电机驱动芯片，stm32f103的主控芯片

二、协议
一般来说，板子之间的通信协议格式通常为：
内容 帧头 长度 类型1 类型2 Data 校验 帧尾
字节数 1 1 1 1 N 2 1
帧头为0xB5，帧尾为0xFA。
“长度”表示从“类型1”开始（包含），到“Data”结束（包含）的字节数；整个指令帧的长度为“长度”的值+5。
校验方式为“CRC-16/MODBUS”，参加校验的数据从“帧头”（包含）到“Data”（包含），校验结果低字节在前高字节在后。
有时候“类型2”项不存在，“类型1”后紧跟“Data”。
主要分为三部发命令：移动、复位、紧急停止/查询三种类型命令，原协议只有Z轴才能紧急停止/查询功能，扩展到5个轴的电机控制都有紧急停止/查询功能。
三、成品