已解决（一分钟）gazebo生成urdf小车模型后出现原地打转&x、y轴方向偏移问题的解决参考方案
<1>问题描述：
b站赵虚左老师的ros教程中，gazebo生成小车模型后，出现原地缓慢打转和x、y轴方向缓慢移动问题。
细节如下图所示
初始生成的小车
过一会就能明显发现小车原地逆时针旋转，查看里程计位姿发生偏移
<2>分析：查看/odom位姿信息，发现出现不该出现的线速度和角速度，因为/cmd_vel没有发布方
网上搜了好久没有适合的解决方案，最后从小车xacro文件尝试修改参数最终成功解决。
<3>亲测解决的参考方案：修改小车驱动和万向轮质量mass参数
具体做法如下:
首先打开 demo05_car_base.urdf.xacro
然后底盘、驱动轮、万向轮mass在教程中分别对应为:2、0.05、0.01修改为3.5、0.1、0.05
效果如下图模型生成800s过后小车基本还在原地，里程计/odom话题下的位姿信息坐标值、四元数以及 x、y方向线速度与绕z轴的偏航角角速度几乎为0，问题解决！
最后上述参数可以自己微微调整，思路就是微调大模型底盘和轮子质量，具体原理与其他解决方案欢迎同学们评论区讨论，如果方案有效请给个点赞或关注谢谢O(∩_∩)O
最后附demo05_car_base.urdf.xacro 代码
0.001
Gazebo/Yellow
Gazebo/Red
Gazebo/Red