已解决（一分钟）gazebo生成urdf小车模型后出现原地打转&x、y轴方向偏移问题的解决参考方案

<1>问题描述：

b站赵虚左老师的ros教程中，gazebo生成小车模型后，出现原地缓慢打转和x、y轴方向缓慢移动问题。

细节如下图所示

初始生成的小车

 过一会就能明显发现小车原地逆时针旋转，查看里程计位姿发生偏移

<2>分析：查看/odom位姿信息，发现出现不该出现的线速度和角速度，因为/cmd_vel没有发布方

网上搜了好久没有适合的解决方案，最后从小车xacro文件尝试修改参数最终成功解决。

<3>亲测解决的参考方案：修改小车驱动和万向轮质量mass参数

具体做法如下:

首先打开   demo05_car_base.urdf.xacro   

然后底盘、驱动轮、万向轮mass在教程中分别对应为:2、0.05、0.01修改为3.5、0.1、0.05

效果如下图模型生成800s过后小车基本还在原地，里程计/odom话题下的位姿信息坐标值、四元数以及 x、y方向线速度与绕z轴的偏航角角速度几乎为0，问题解决！

最后上述参数可以自己微微调整，思路就是微调大模型底盘和轮子质量，具体原理与其他解决方案欢迎同学们评论区讨论，如果方案有效请给个点赞或关注谢谢O(∩_∩)O

最后附demo05_car_base.urdf.xacro   代码

    
    
    
    
    
        
            
                
            
        
    

    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
        
            
                
            

            

            
                
                        
        

        
            
                
            

            
                
                    0.001
                
            

            
        
        
        
        
    

        
        
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