ROS机器人学习与交流
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自启动遇到某个节点或者某种环境变量问题导致启动失败

前言：此次记录无人车自启动过程遇到的问题。为了让ROS无人车能够实现飞控进行室外自主航线的问题，将飞控发布的PWM转为ROS无人车对应的速度。为了确保无人车启动后能够使用遥控器控制无人车，所以需要开机自启动。

硬件：

1、starrobot驱动板
2、jetson nano b01
3、pixhawk2.4.8

软件

1、starrobot_bringup
2、ros-melodic
3、PX4/APM

问题：

单独运行脚本文件./xxx.sh，可以正常启动launch文件和节点，但是使用自启动就不行，报错某个参数找不到。

如下这里报错没有STARROBOTBASE参数对应的环境变量自启动遇到某个节点或者某种环境变量问题导致启动失败_第1张图片

原因：这是因为这个变量参数是通过.bashrc文件export进来，自启动的时候，在root权限启动，会导致找不到变量。所以单独启动是正常的，自启动就不行了。
自启动遇到某个节点或者某种环境变量问题导致启动失败_第2张图片

这里启动的时候，需要加载.bashrc文件中的参数所以自启动失败了

自启动遇到某个节点或者某种环境变量问题导致启动失败_第3张图片

修改：直接写定参数即可：将其中的STARROBOTBASE改m4，参数starrobot_m4.urdf即可。

如下图：

自启动遇到某个节点或者某种环境变量问题导致启动失败_第4张图片

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