SLAM建图

一、SLAM建图机器人

在驱动机器人动起来后，我们可以开始考虑让机器人在实际环境中自主导航了。自主导航需要SLAM技术，要利用机器人的传感器数据构建地图，主要包含以下内容：ROS中的地图、创建地图、利用rosbag记录数据和启动地图服务器以及查看地图。

1、ROS中的地图

map_server包中地图存储在一对文件中,一个YAML文件，一个image文件。YAML文件描述了地图元数据，并命名了图像文件， 图像文件对占用数据进行编码。

1.1  图像文件

图像文件以对应像素的颜色描述环境中每个单元格的占用状态。 在标准配置中，更白的像素是空闲的，被占用的空间具有更黑的像素，中间颜色的像素表示未知。 接受彩色图像，但颜色值会被平均为灰度值。一般而言，大多数流行的图像格式得到广泛支持。 

1.2YAML文件

（待研究）

二、机器人必备硬件

1.差分轮式机器人（即通过控制机器人左右两轮的行进速度，实现机器人的各种运动，并且一般会有一到两个复制支撑的万向轮），可以使用Twist速度指令控制。

linear：线速度

angular：角速度

（差分轮式机器人）

2.机器人必须安装深度传感器（激光雷达或Kinect）

深度信息：图像深度是指存储每个像素所用的位数，也用于量度图像的色彩分辨率。图像深度确定彩色图像的每个像素可能有的颜色数，或者确定灰度图像的每个像素可能有的灰度级数。它决定了彩色图像中可出现的最多颜色数，或灰度图像中的最大灰度等级。

（待研究）

3.机器人外形最好是方形或圆形

三、gmpping的应用

1.安装gmapping功能包

$sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

2.配置gmapping节点

（报错，待研究）

3.启动gmapping演示，配置激光雷达，开始仿真

（报错，待研究）