Gazebo导入SolidWorks模型

环境

Ubuntu18.04
ROS Melodic
Gazebo 9.0

SolidWorks设计模型

Gazebo中物体尺寸单位为米，如果在SolidWorks中以毫米为单位设计，那么最终的尺寸需要缩小1000倍。

例如需要在Gazebo中导入一个用SolidWorks设计的1m * 0.5m * 0.2m的长方体，如果在SolidWorks中的尺寸为1000mm * 500mm * 200mm，那么最终导出为STL文件时，需要改为1mm * 0.5mm * 0.2mm，这样导入到Gazebo的时候尺寸就是1m * 0.5m * 0.2m

导出为STL文件时，文件名最好不要是中文，并且要将后缀STL改为stl，否则Gazebo无法识别文件

Gazebo导入模型

模型文件尺寸修改正确且后缀改为stl后

1. 打开Gazebo，选择左上角的Edit->Model Editor进入模型编辑器，点击Custom Shapes的Add栏，选择制作好的stl文件
2. 模型此时就会加载到模型编辑器，点击模型，然后右键，选择Open Link Inspector，即可编辑模型的各项属性
3. 编辑完成后，点击模型编辑器左上角的File->Save As，就可以保存该stl模型为sdf文件，保存好后，会在你指定的路径下生成一个文件夹，里面包含一个config文件和一个sdf文件，config文件用于保存作者和模型的描述信息，sdf文件存储的是模型的参数
4. 点击左上角File->Exit Model Editor即可退出模型编辑器

Gazebo使用模型

模型保存成sdf文件后，打开sdf文件，会发现uri是绝对路径，如果代码在他人电脑上运行，那么就需要更改uri，这样比较麻烦，可以把uri改成相对路径

例如原uri为/home/xxx/src/simulation/model/Passageway/meshes/passageway.stl，那么uri可改为model://Passageway/meshes/passageway.stl
注意：文件夹名称一定要为model，改为其他名称无效

在Gazebo的世界编辑器中（打开Gazebo后默认进入的编辑器），点击左上方的Insert栏，点击Add Path，选择刚才保存模型的文件夹，即可加载模型