ORB-SLAM3：1

ORB-SLAM3：1

1 安装

（1）g2o和DBoW2不需要自己下载安装，ORBSLAM3自带安装包。

（2）安装时可以根据build.sh中的命令行一个一个执行，直接执行build.sh错误太多，没办法一步一步调试。

（3）ORBSLAM3安装过程由很多警告，可以在CmakeLists.txt中将 - Wall后面加上 -w 来屏蔽错误。

（4）安装过程中会出现“无法分配内存的错误” ，这是运行内存不够用导致的错误，可以扩展swap内存，将暂不执行的程序储存在swap，需要执行时再从swap中取出，这样便可扩展内存（将储存变为运行内存）。
使用swapon -s查看已存在的swap文件
使用free -m 查看内存情况。
使用下面代码建立swap，swapfile是swap文件的存放位置，可以直接建立在计算机路径下，count是要分配出来的内存（单位为Kb）。

dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1024 count=4194304

格式化分出的储存mkswap /swapfile
激活swap swapon /swapfile
如果要机器重启的时候自动挂载 Swap ，那么还需要修改 fstab 配置。用 sudo gedit /etc/fstab打开文件，在其最后添加如下一行：/swapfile swap swap defaults 0 0

删除swap：
$ swapoff /swapfile #卸载swap文件
$ 并修改/etc/fstab文件 #从配置总删除
$ rm -rf /swapfile #删除文件
其他swap操作

（5）安装过程中会遇到x3D = x3D_h.get_minor<3,1>(0,0) / x3D_h(3); 代码的错误，找到对应的文件和代码位置，将其更改为

x3D = cv::Matx31f(x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(0) / x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(1) /  x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(2) / x3D_h(3));

2 使用

数据库，下载MH -05
解压到文件夹，然后执行（单目相机+IMU）：

 ./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml /home/mol/study/SLAM/Datasets ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt

其中的/home/mol/study/SLAM/Datasets是数据库文件目录，就是解压后mav0的储存位置。
更多传感器见其他传感器例程使用