搭建pixhawk飞控无人小车--飞控接遥控器、舵机、电调以及模式切换

1、pixhawk飞控的RC IN接遥控器的接收机的PPM/CH1。遥控器只需要接这个接线即可。注意飞控正面朝上，上面为接地。和遥控器接收机刚好相反。因此不要接错。如下图

2、修改遥控器配置：System   ->   RX  Setup   ->   PPM output  ->  Receiver PPM output On，一定要将PPM打开，否则接收不到遥控器信号。设置好PPM后才能校准遥控器，否则Mission Planner显示遥控器没接上。

3、配置飞控中的电机和舵机：

Mission Planner->初始配置->Servo Output 如下图配置，1为GroundSteering，2为Throttle。

也可以通过Mission Planner->配置/调试->全部参数表中找到以下两个参数进行配置：（注意我的小车是一个电调和一个舵机，且电调和舵机独立）

4、此时飞控的MAIN OUT1接舵机，将MAIN OUT3接电调。

5、配置遥控器通道：System  ->   Sticks mode  ->  Mode2 如下：

6、设置模式切换的遥控器通道，由于我的遥控器6通道才有三个值，而missplanner 中欧式切换的通道默认为8通道，因此需要切换模式通道。通过Mission Planner->配置/调试->全部参数表中找到MODE_CH，设置为6即可。

然后设置auto、manual、hold模式，如下图所示：