BUAA_小胡
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自动驾驶中3D 变换

三类（缩放、偏移、旋转）

缩放，在自动驾驶用不上

偏移，就是改变点的位置，无外乎（x，y，z）到（x+dx，y+dy，z+dz）

自动驾驶中3D 变换_第1张图片

旋转，先谈啥叫旋转，旋转就是指绕着某个轴旋转（下面以Waymo的坐标系为参考，Waymo是右手坐标系）

比如说秦王绕柱，那么秦王就是绕着z轴在转，秦王的x，y坐标在不停的变，z坐标始终保持不变，就是下面公式中，z轴的时候，旋转矩阵不影响z的值，仅影响xy的值，但是绕柱子转，可以是顺时针也可以是逆时针，哪个方向是正方向呢，我们从柱子上方往下看，因为我们又处于右手坐标系下，所以逆时针方向为正方向。

左右手坐标系与旋转正向_qq_38234381的博客-CSDN博客_左手坐标系旋转正方向

自动驾驶中3D 变换_第2张图片

 

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