Eigen 旋转向量与旋转矩阵（用法）

1、旋转矩阵-------旋转向量 

    Eigen::AngleAxisd rotation_vector2;
    rotation_vector2.fromRotationMatrix(rotation_matrix2);

或者

 Eigen::AngleAxisd rotation_vector2(rotation_matrix2);
   

 打印可以输出：

  旋转角，旋转向量

 cout << "rotation_vector2 " << "angle is: " << rotation_vector2.angle() * (180 / M_PI) 
                                << " axis is: " << rotation_vector2.axis().transpose() << endl;

2、旋转向量-------旋转矩阵

【！！！！！！！！！重点在这里！！！！！！！！！！

初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))

 表示：沿着旋转轴(x,y,z)，旋转alpha后的向量是rotation_vector

当一个向量为Vector3d(xx,yy,zz)时，用Eigen::AngleAxisd如何表示？？？？

alpha：代表Vector3d(xx,yy,zz)的模；

Vector(x,y,z)：Vector3d(xx,yy,zz)单位化后

】

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix=rotation_vector.matrix();

或者

rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();