evo轨迹对比图绘制

 

将格式为.csv轨迹文件转化为tum文件:

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum

将运行得到的轨迹文件vins_result_loop.txt 与ground truth: data.tum进行对比:

evo_ape tum vins_result_loop.txt data.tum -p -va

修改输出文件的title为"APE mapped onto trajectory":

 

使用evo_traj产生灰色对比图如下图，evo_ape可以产生彩色对比图，如上图:

evo_traj tum vins_result_loop.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xyz --align --correct_scale

参考:

https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/108299612

https://blog.csdn.net/ns2942826077/article/details/105821955