Matlab CSF地面点滤波（插件）

一、简介

该方法其原理非常的巧妙：是将扫描得到的点云进行倒置，然后用一种刚性布料覆盖翻转后的点云。通过分析布料节点与相应点云中的点之间的相互作用，可以确定布料节点的位置用以生成近似的地表形状，最后，再通过比较原始点云中的点和生成的布料曲面之间的距离，实现从点云实体中提取地面点。该方法的作者为张吴明教授，其源码已上传至github上面，这里仅仅是演示其Matlab版本插件的用法。

二、实现代码

1、首先，我们需要下载源代码，如下所示。

2、编译Matlab版的csf插件。