matlab simulink 7自由度横向车辆模型

1、内容简介

略
32-可以交流、咨询、答疑

2、内容说明

图一.七自由度车辆动力学模型

纵向力平衡方程：

                     ①

侧向力平衡方程：

                     ②

绕Z轴力矩平衡方程：

 ③

四个车轮的力矩平衡方程：

                                                   ④

上述方程中：δ为前轮转角；Vx，Vy分别为纵向、横向车速；β为质心侧偏角；γ为横摆角速度；Fxi、Fyi、Fzi分别为轮胎纵向力、侧向力、垂向力；i=左前轮fl、右前轮fr、左后轮rl、右后轮rr，为分别对应的车轮；m为整车质量；ms为悬挂质量；a、b为前后轴到质心的距离；l=a+b为前后轴距;tw1为前轴轮距；tw2为后轴轮距； Iz为整车绕Z轴的转动惯量；hg为质心到地面的距离；

各轮胎垂向载荷公式：

                                           ⑤

各轮胎侧偏角公式：

                                                     ⑥

各车轮轮心在车轮坐标系下的纵向速度：

                                        ⑦

其中

、

、

、

为轮胎坐标系下的轮胎纵向速度。

各车轮滑移率的计算：

                                                            ⑧

3、仿真分析

m=2100;Iz=2549;a=1.256;b=1.368;l=a+b;tw1=1.65;tw2=1.65;

Iw=2.1;hg=0.7;R=0.31;g=9.8;

Vx0=72;mu=0.4;

4、参考论文

利用七自由度车辆模型估计汽车状态参数_管欣

基于多体动力学的高速汽车侧风稳定性研究_海贵春