关于机械臂的一些基本概念,方便理解

D-H
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a表示公垂线长度。
若两z轴相交,则公垂线为0.

  • 根据表达式判断所建立的DH模型是标准型(Standard DH)还是改进型(Modified DH) 第三四行的首元素为0的是标准型,参考博客
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