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【三维重建】双目立体视觉

【三维重建】双目立体视觉_第1张图片

通过极几何可以求得极线，现在我们需要将左边的图变成右边的平行视图。

所有的极线都经过极点(e/e')，如果极点位于无穷远处，那所有的极线都平行。

(极几何的基础知识可以参考这篇文章：【三维重建】对极几何-CSDN博客)

【三维重建】双目立体视觉_第2张图片【三维重建】双目立体视觉_第3张图片

 平行视图中，可以利用视差就得深度，视差越小深度越深。

【三维重建】双目立体视觉_第4张图片

如何得到平行视图呢？

【三维重建】双目立体视觉_第5张图片

【三维重建】双目立体视觉_第6张图片

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