- 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记(十三)】三自由度机器人圆弧轨迹规划仿真实例
DRobot
机器人工具箱RoboticsToolbox开发笔记机器人笔记
在实际应用场景中,我们通常预先明确了目标末端的运动轨迹,随后引导机器人进行相应的动作。本实例具体展示了如何基于给定的两个点,计算出末端的精确位姿,并以此为基础,进一步规划出一条平滑的圆弧轨迹供机器人执行。这样的流程确保了机器人能够沿着预定的路径,精准且高效地完成任务。matlab代码如下:clear;clc;%建立机器人模型%定义连杆的D-H参数%thetadaalphaoffsetL1=Link
- 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记(二)】Matlab中机器人工具箱的下载与安装
DRobot
机器人工具箱RoboticsToolbox开发笔记机器人笔记matlab
Matlab机器人工具箱(RoboticsToolbox)可从PeterCorke教授提供的网站上免费下载。网址为:http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html。图1网站所提供的机器人工具箱版本在DownloadingtheToolbox栏目中单击here按钮进入下载页面,然后在该页面中填写国家、组织和身份等信息,进入机器人工具箱的下载页面。如图1
- 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记(六)】 机器人运动学简要介绍
DRobot
机器人工具箱RoboticsToolbox开发笔记机器人笔记
机器人本体,是机器人赖以完成作业任务的执行机构,一般是一台机器人,也称为机器人或操作手,可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人本体一般由手部(末端执行器)、腕部、臂部、腰部和基座组成。机器人多采用关节式机械结构,一般具有6自由度,其中3个用来确定末端执行器的位置,另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿态)。机器人末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。运动学
- 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记(十四)】三连杆机器人直线轨迹规划仿真实例
DRobot
机器人工具箱RoboticsToolbox开发笔记机器人笔记机器学习
在实际应用场景中,我们通常采用逆向思维方法,即首先明确目标末端的直线运动轨迹,随后据此指导机器人的动作执行。本文所展示的案例,正是通过给定两个点的坐标值,首先计算出末端执行器的目标位姿,随后基于这一精确的位姿信息,进一步规划并生成直线运动轨迹,以确保机器人能够准确无误地完成预定任务。本案例代码使用了机器人工具箱RoboticsToolbox来演示一个简单的机器人运动规划过程。下面是对代码的详细解析
- 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记(一)】Matlab机器人工具箱简介
DRobot
机器人工具箱RoboticsToolbox开发笔记机器人笔记matlab
MATLAB是一款被广泛应用于科学计算和工程领域的专业软件。它的全称为MatrixLaboratory(矩阵实验室),因为其最基本的数据类型就是矢量与矩阵,所以在处理数学和科学问题时非常方便,可用于线性代数计算、图形和动态仿真的高级技术计算语言和交互式环境以及解决机器人学的相关问题。MATLAB的RoboticsToolbox(简称RTB)是一款在MATLAB环境下进行机器人建模、仿真和控制的工具
- IROS2021投稿说明
计算机视觉-Archer
IROSIntro,VenueandThemeTheIEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems(IROS)isapremierflagshipacademicconferenceinrobotics.Forover30-years,IROShasshowcasedleading-edgeresearch.Inhindsi
- MATLAB机器人常用代码程序(以UR5e机器人为例)
FL17171314
机器人
需要一个UR5e的机器人模型。MATLAB的RoboticsToolbox或者RoboticsSystemToolbox提供了创建和模拟机器人模型的功能。UR5e=importrobot('universalUR5e.urdf');show(UR5e)showdetails(UR5e)figure(Name="InteractiveGUI")gui=interactiveRigidBodyTree
- 总融资超8700万美元,日均互动超30次,ElliQ如何以AI陪伴机器人驱动,重塑养老格局?
AgeClub
人工智能机器人银发产业热点
干货抢先看1.IntuitionRobotics公司自主研发的ElliQ机器人,深度集成了生成式人工智能技术,为老年用户提供个性化、贴心的陪伴服务,深受用户喜爱。2.该公司新一轮融资金额高达2500万美元,将用于进一步加强AI技术研发、扩大生产规模并加速市场推广,以满足全球范围内老年人对智能陪伴的迫切需求。3.ElliQ及其他陪伴式机器人在满足老年人情感需求、提升生活质量方面具有显著优势,其市场潜
- Apple Explores Robotics in Search of Life Beyond the iPhone
S0linteeH
iphoneios
Appleisexploringapushintorobotics—bothtogainafootholdinconsumers’homesandaddanewdimensiontoitsproductlineup.Also:MetanearsthelaunchofacheaperQuest;AppletriesanewVisionProsalestactic;andtheAppStorechie
- 【EI会议征稿通知】第六届机器人与智能制造技术国际会议 (ISRIMT 2024)
搞科研的小刘选手
学术会议制造人工智能搜索引擎机器人云计算深度学习大数据
第六届机器人与智能制造技术国际会议(ISRIMT2024)20246thInternationalSymposiumonRobotics&IntelligentManufacturingTechnology第六届机器人与智能制造技术国际会议(ISRIMT2024)定于2024年9月20-22日在常州隆重举行。会议主要围绕“机器人”、“智能制造技术”等研究领域展开讨论,旨在为机器人与智能制造技术等领
- 在ubuntu20.04上配置VINS_Fusion(亲测有效,一应俱全)
Waygoer
vins_fusionubuntulinux运维
最近在做科研训练的时候配置了HKUST-Aerial-Robotics实验室的VINS_Fusion代码项目,经历了一些编译报错的问题,在网上查找的时候博客内容良莠不齐,且实质针对性意见不多,于是在此记录下自己配置期间遇到的一些共性问题,留作自己日后参考和大家的交流学习。github网站传送门->https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusio
- 机器人专题:智能机器人技术产业发展白皮书(2023)
科技挖掘猫
机器人
今天分享的是人工智能系列深度研究报告:《机器人专题:智能机器人技术产业发展白皮书(2023)》。(报告出品方:中国信息通信研究院)报告共计:82页智能机器人行业发展综述机器人的概念内涵对于机器人的定义,不同机构给予了不同解释。国际标准化组织(ISO)对机器人的定义为:具有一定程度的自主能力的可编程执行机构,能进行运动、操纵或定位(8373:2021Robotics–Vocabulary)。而我国发
- 反无人机系统技术分析,无人机反制技术理论基础,无人机技术详解
创小董
无人机技术无人机
近年来,经过大疆、parrot、3drobotics等公司不断的努力,具有强大功能的消费级无人机价格不断降低,操作简便性不断提高,无人机正快速地从尖端的军用设备转入大众市场,成为普通民众手中的玩具。然而,随着消费级无人机市场的快速增长,功能越来越先进的新式无人机的不断涌现,也带来了安全和隐私方面的忧患。美国曾发生过业余无人机操作员操作无人机飞入白宫引发恐慌;英国也发生过不法分子通过无人机为监狱内的
- 【AI视野·今日Robot 机器人论文速览 第七十九期】Thu, 18 Jan 2024
hitrjj
人形机器人触觉Papers人工智能机器人声学软体机器人导航多机器人协同触觉感知控制
AI视野·今日CS.Robotics机器人学论文速览Thu,18Jan2024Totally43papers上期速览✈更多精彩请移步主页DailyRoboticsPapersCognitiveDog:LargeMultimodalModelBasedSystemtoTranslateVisionandLanguageintoActionofQuadrupedRobotAuthorsArtemLyk
- 【机器人理论 Robotics】【工作空间概述(Robotic Work Cell)】【新加坡南洋理工大学(Nanyang Technological University)】
不是AI
大宗技术英文干货机器人
重要说明ImportantNotice:个人资料,仅供学习、参考使用,一切版权归校方所有。Slide109:Notesforslide109:Slide110:Notesforslide110:Slide111:Notesforslide111:Slide112:Notesforslide112:
- 环境配置:Ubuntu18.04 ROS Melodic安装
马上到我碗里来
科研工具ROSUbuntuMelodic环境配置
前言不同版本的Ubuntu与ROS存在对应关系。ROS作为目前最受欢迎的机器人操作系统,其核心代码采用C++编写,并以BSD许可发布。ROS起源于2007年,是由斯坦福大学与机器人技术公司WillowGarage合作的Switchyard项目。2012年,ROS团队从WillowGarage独立出来,成立了一家非营利组织——开源机器人基金会(OpenSourceRoboticsFoundation
- python 机器人工具箱——robotics-toolbox-python
FL17171314
python开发语言
这个工具箱为Python带来了机器人特定的功能,并利用Python的可移植性、普遍性和支持性的优势,以及线性代数(numpy、scipy)、图形(matplotlib、three.js、WebGL)的开源生态系统的能力,交互式开发(jupyter、jupyterlab、mybinder.org)和文档(sphinx)。python-mpipinstall--usernumpyscipymatplo
- 我的AI之路(32)--Ubuntu下设置开机自启动ROS节点
Arnold-FY-Chen
ROSUbuntuLinuxROSUbunturc.localrobot_upstart
至少有两种途径,一种是使用ROS提供的功能包,一种自然是借助Ubuntu自身的启动机制。ROS提供了robot_upstart包http://wiki.ros.org/robot_upstart(源码:https://github.com/clearpathrobotics/robot_upstart)可以用来设置开机自启动程序(通过把roslaunch文件安装到service里去),首先安装这个
- Matlab之Robotics Toolbox工具箱
kissgoodbye2012
MatlabMatlab机器人工具箱Robotics关节空间定义p560
我的Matlab版本:R2016a1.默认p560关节空间的定义1.1关节空间都为0First_Theta=[000000];p560.plot(First_Theta);%显示机器人的图像1.2关节空间绕不同关节旋转First_Theta=[000000];fori=1:720First_Theta(6)=i;p560.plot(First_Theta);%显示机器人的图像pause(0.5);
- 【具身智能/自主导航】相关开源项目代码、论文收集
我才是一卓
人工智能
1.代码集合Awesome-LLM-Robotics:https://github.com/GT-RIPL/Awesome-LLM-RoboticsEverything-LLMs-And-Robotics:https://github.com/jrin771/Everything-LLMs-And-RoboticsAwesomeLLM-PoweredAgent:https://github.com
- 【AI视野·今日Robot 机器人论文速览 第七十七期】Mon, 15 Jan 2024
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触觉Papers人形机器人机器人操作导航人机交互人形机器人
AI视野·今日CS.Robotics机器人学论文速览Mon,15Jan2024Totally14papers上期速览✈更多精彩请移步主页DailyRoboticsPapersLearningJointSpaceReferenceManifoldforReliablePhysicalAssistanceAuthorsAmirrezaRazmjoo,TilenBrecelj,KristinaSavev
- 试译《今日简史》9
自由译者小帮
TheMozartinthemachineAtleastintheshortterm,AIandroboticsareunlikelytocompletelyeliminateentireindustries.Jobsthatrequirespecialisationinanarrowrangeofroutinisedactivitieswillbeautomated.Butitwillbemuc
- 【AI视野·今日Robot 机器人论文速览 第七十六期】Fri, 12 Jan 2024
hitrjj
触觉机器人Papers人工智能机器人软体机器人触觉控制人工肌肉多传感器融合
AI视野·今日CS.Robotics机器人学论文速览Fri,12Jan2024Totally12papers上期速览✈更多精彩请移步主页DailyRoboticsPapersTopology-DrivenParallelTrajectoryOptimizationinDynamicEnvironmentsAuthorsOscardeGroot,LauraFerranti,DariuGavrila,
- 谷歌DeepMind最新成果:机器人灵巧操作服务我们日常生活
xwz小王子
LLM机器人机器人Deepmind
谷歌DeepMind最新成果:机器人灵巧操作服务我们日常生活CAAI认知系统与信息处理专委会2024-01-1300:00发表于北京几乎是和斯坦福“炒虾洗碗”机器人同一时间,谷歌DeepMind也发布了最新具身智能成果。并且是三连发:先是一个主打提高决策速度的新模型,让机器人的操作速度(相比原来的RoboticsTransformer)提高了14%——快的同时,质量也没有下滑,准确度还上升了10.
- 机器人国际会议与期刊列表
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▶Robot机器人论文投稿期刊会议
机器人国际会议与期刊列表 整理了一些机器人相关的会议和期刊,参考博客。欢迎补充…1.机器人方向(会议)AIM*:IEEE/ASMEInternationalConferenceonAdvancedIntelligentMechatronicsARM:IEEEInternationalConferenceonAdvancedRoboticsandMechatronicsARSO:IEEEWorks
- 机器人学领域的顶级期刊和会议
Mr. GuoCH
机器人学期刊会议机器人学期刊会议
国际期刊InternationalJournalofRoboticsResearchAdvancedRoboticsAutonomousRobotsIEEERoboticsandAutomationMagazineIEEETransactionsonRoboticsJournalofFieldRoboticsJournalofIntelligentandRoboticSystemsRobotica
- 机器人核心期刊及会议
无所畏惧的痞子书生
机器人机器人核心期刊
博主最近在阅读机器人方向的文章,但苦于不知哪些文章属于好文章,遂只能从文章投递的平台这唯一角度去判别(不排除一些非常优秀的文章由于某些不可抗力原因而投了一些与实力不符的平台)。此前已有不少博客总结了机器人领域的核心期刊,但发现都没有说得太细。于是我这个刚入门的“小学生”试着比划比划,不足之处还请给位行家轻拍。核心期刊:▲InternationalJournalofRoboticsResearch(
- 机器人顶会RSS各大奖项出炉!CMU华人博士生荣获最佳论文!
Amusi(CVer)
算法计算机视觉机器学习人工智能深度学习
点击下方卡片,关注“CVer”公众号AI/CV重磅干货,第一时间送达本文转载自:机器之心近日,机器人领域知名会议RSS(Robotics:ScienceandSystem)公布了今年的最佳论文、最佳学生论文、杰出审稿人、时间检验奖等重要奖项。其中,最佳论文奖和杰出审稿人奖都由华人学者摘得。与其他领域动辄接收上千篇论文的顶会不同,RSS算是一个小众的机器人会议,每年接收的论文只有几十篇,录取难度比较
- 真假AI技术
aiXpert
人工智能
RealAITechnologyvs.FakeAITechnologyAI,ML,DL,automationandroboticsaretransformingourworld.UnderstandingthenatureofAI/ML/DListhecriticalstepinbuildingreal/genuine/trueAIsystems.Thedomineeringassumptiono
- 4D成像雷达「风再起」
高工智能汽车
自动驾驶
编者按:4D成像雷达在过去几年已经得到汽车行业的认可,但后面的路怎么走,是否会一帆风顺,还受制于很多因素。“去年第三季度,四家合作伙伴都进入了基于我们芯片组的4D雷达生产阶段,目前正处于与欧美和亚洲头部主机厂的最后定点谈判阶段。”这是ArbeRobotics在去年底对外披露的信息。作为全球为数不多提供4D雷达芯片组方案的供应商,该公司对于后续市场需求的爆发,信心十足。“我们正在洽谈的几家主机厂,占
- SAX解析xml文件
小猪猪08
xml
1.创建SAXParserFactory实例
2.通过SAXParserFactory对象获取SAXParser实例
3.创建一个类SAXParserHander继续DefaultHandler,并且实例化这个类
4.SAXParser实例的parse来获取文件
public static void main(String[] args) {
//
- 为什么mysql里的ibdata1文件不断的增长?
brotherlamp
linuxlinux运维linux资料linux视频linux运维自学
我们在 Percona 支持栏目经常收到关于 MySQL 的 ibdata1 文件的这个问题。
当监控服务器发送一个关于 MySQL 服务器存储的报警时,恐慌就开始了 —— 就是说磁盘快要满了。
一番调查后你意识到大多数地盘空间被 InnoDB 的共享表空间 ibdata1 使用。而你已经启用了 innodbfileper_table,所以问题是:
ibdata1存了什么?
当你启用了 i
- Quartz-quartz.properties配置
eksliang
quartz
其实Quartz JAR文件的org.quartz包下就包含了一个quartz.properties属性配置文件并提供了默认设置。如果需要调整默认配置,可以在类路径下建立一个新的quartz.properties,它将自动被Quartz加载并覆盖默认的设置。
下面是这些默认值的解释
#-----集群的配置
org.quartz.scheduler.instanceName =
- informatica session的使用
18289753290
workflowsessionlogInformatica
如果希望workflow存储最近20次的log,在session里的Config Object设置,log options做配置,save session log :sessions run ;savesessio log for these runs:20
session下面的source 里面有个tracing 
- Scrapy抓取网页时出现CRC check failed 0x471e6e9a != 0x7c07b839L的错误
酷的飞上天空
scrapy
Scrapy版本0.14.4
出现问题现象:
ERROR: Error downloading <GET http://xxxxx CRC check failed
解决方法
1.设置网络请求时的header中的属性'Accept-Encoding': '*;q=0'
明确表示不支持任何形式的压缩格式,避免程序的解压
- java Swing小集锦
永夜-极光
java swing
1.关闭窗体弹出确认对话框
1.1 this.setDefaultCloseOperation (JFrame.DO_NOTHING_ON_CLOSE);
1.2
this.addWindowListener (
new WindowAdapter () {
public void windo
- 强制删除.svn文件夹
随便小屋
java
在windows上,从别处复制的项目中可能带有.svn文件夹,手动删除太麻烦,并且每个文件夹下都有。所以写了个程序进行删除。因为.svn文件夹在windows上是只读的,所以用File中的delete()和deleteOnExist()方法都不能将其删除,所以只能采用windows命令方式进行删除
- GET和POST有什么区别?及为什么网上的多数答案都是错的。
aijuans
get post
如果有人问你,GET和POST,有什么区别?你会如何回答? 我的经历
前几天有人问我这个问题。我说GET是用于获取数据的,POST,一般用于将数据发给服务器之用。
这个答案好像并不是他想要的。于是他继续追问有没有别的区别?我说这就是个名字而已,如果服务器支持,他完全可以把G
- 谈谈新浪微博背后的那些算法
aoyouzi
谈谈新浪微博背后的那些算法
本文对微博中常见的问题的对应算法进行了简单的介绍,在实际应用中的算法比介绍的要复杂的多。当然,本文覆盖的主题并不全,比如好友推荐、热点跟踪等就没有涉及到。但古人云“窥一斑而见全豹”,希望本文的介绍能帮助大家更好的理解微博这样的社交网络应用。
微博是一个很多人都在用的社交应用。天天刷微博的人每天都会进行着这样几个操作:原创、转发、回复、阅读、关注、@等。其中,前四个是针对短博文,最后的关注和@则针
- Connection reset 连接被重置的解决方法
百合不是茶
java字符流连接被重置
流是java的核心部分,,昨天在做android服务器连接服务器的时候出了问题,就将代码放到java中执行,结果还是一样连接被重置
被重置的代码如下;
客户端代码;
package 通信软件服务器;
import java.io.BufferedWriter;
import java.io.OutputStream;
import java.io.O
- web.xml配置详解之filter
bijian1013
javaweb.xmlfilter
一.定义
<filter>
<filter-name>encodingfilter</filter-name>
<filter-class>com.my.app.EncodingFilter</filter-class>
<init-param>
<param-name>encoding<
- Heritrix
Bill_chen
多线程xml算法制造配置管理
作为纯Java语言开发的、功能强大的网络爬虫Heritrix,其功能极其强大,且扩展性良好,深受热爱搜索技术的盆友们的喜爱,但它配置较为复杂,且源码不好理解,最近又使劲看了下,结合自己的学习和理解,跟大家分享Heritrix的点点滴滴。
Heritrix的下载(http://sourceforge.net/projects/archive-crawler/)安装、配置,就不罗嗦了,可以自己找找资
- 【Zookeeper】FAQ
bit1129
zookeeper
1.脱离IDE,运行简单的Java客户端程序
#ZkClient是简单的Zookeeper~$ java -cp "./:zookeeper-3.4.6.jar:./lib/*" ZKClient
1. Zookeeper是的Watcher回调是同步操作,需要添加异步处理的代码
2. 如果Zookeeper集群跨越多个机房,那么Leader/
- The user specified as a definer ('aaa'@'localhost') does not exist
白糖_
localhost
今天遇到一个客户BUG,当前的jdbc连接用户是root,然后部分删除操作都会报下面这个错误:The user specified as a definer ('aaa'@'localhost') does not exist
最后找原因发现删除操作做了触发器,而触发器里面有这样一句
/*!50017 DEFINER = ''aaa@'localhost' */
原来最初
- javascript中showModelDialog刷新父页面
bozch
JavaScript刷新父页面showModalDialog
在页面中使用showModalDialog打开模式子页面窗口的时候,如果想在子页面中操作父页面中的某个节点,可以通过如下的进行:
window.showModalDialog('url',self,‘status...’); // 首先中间参数使用self
在子页面使用w
- 编程之美-买书折扣
bylijinnan
编程之美
import java.util.Arrays;
public class BookDiscount {
/**编程之美 买书折扣
书上的贪心算法的分析很有意思,我看了半天看不懂,结果作者说,贪心算法在这个问题上是不适用的。。
下面用动态规划实现。
哈利波特这本书一共有五卷,每卷都是8欧元,如果读者一次购买不同的两卷可扣除5%的折扣,三卷10%,四卷20%,五卷
- 关于struts2.3.4项目跨站执行脚本以及远程执行漏洞修复概要
chenbowen00
strutsWEB安全
因为近期负责的几个银行系统软件,需要交付客户,因此客户专门请了安全公司对系统进行了安全评测,结果发现了诸如跨站执行脚本,远程执行漏洞以及弱口令等问题。
下面记录下本次解决的过程以便后续
1、首先从最简单的开始处理,服务器的弱口令问题,首先根据安全工具提供的测试描述中发现应用服务器中存在一个匿名用户,默认是不需要密码的,经过分析发现服务器使用了FTP协议,
而使用ftp协议默认会产生一个匿名用
- [电力与暖气]煤炭燃烧与电力加温
comsci
在宇宙中,用贝塔射线观测地球某个部分,看上去,好像一个个马蜂窝,又像珊瑚礁一样,原来是某个国家的采煤区.....
不过,这个采煤区的煤炭看来是要用完了.....那么依赖将起燃烧并取暖的城市,在极度严寒的季节中...该怎么办呢?
&nbs
- oracle O7_DICTIONARY_ACCESSIBILITY参数
daizj
oracle
O7_DICTIONARY_ACCESSIBILITY参数控制对数据字典的访问.设置为true,如果用户被授予了如select any table等any table权限,用户即使不是dba或sysdba用户也可以访问数据字典.在9i及以上版本默认为false,8i及以前版本默认为true.如果设置为true就可能会带来安全上的一些问题.这也就为什么O7_DICTIONARY_ACCESSIBIL
- 比较全面的MySQL优化参考
dengkane
mysql
本文整理了一些MySQL的通用优化方法,做个简单的总结分享,旨在帮助那些没有专职MySQL DBA的企业做好基本的优化工作,至于具体的SQL优化,大部分通过加适当的索引即可达到效果,更复杂的就需要具体分析了,可以参考本站的一些优化案例或者联系我,下方有我的联系方式。这是上篇。
1、硬件层相关优化
1.1、CPU相关
在服务器的BIOS设置中,可
- C语言homework2,有一个逆序打印数字的小算法
dcj3sjt126com
c
#h1#
0、完成课堂例子
1、将一个四位数逆序打印
1234 ==> 4321
实现方法一:
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int i = 1234;
int one = i%10;
int two = i / 10 % 10;
int three = i / 100 % 10;
- apacheBench对网站进行压力测试
dcj3sjt126com
apachebench
ab 的全称是 ApacheBench , 是 Apache 附带的一个小工具 , 专门用于 HTTP Server 的 benchmark testing , 可以同时模拟多个并发请求。前段时间看到公司的开发人员也在用它作一些测试,看起来也不错,很简单,也很容易使用,所以今天花一点时间看了一下。
通过下面的一个简单的例子和注释,相信大家可以更容易理解这个工具的使用。
- 2种办法让HashMap线程安全
flyfoxs
javajdkjni
多线程之--2种办法让HashMap线程安全
多线程之--synchronized 和reentrantlock的优缺点
多线程之--2种JAVA乐观锁的比较( NonfairSync VS. FairSync)
HashMap不是线程安全的,往往在写程序时需要通过一些方法来回避.其实JDK原生的提供了2种方法让HashMap支持线程安全.
- Spring Security(04)——认证简介
234390216
Spring Security认证过程
认证简介
目录
1.1 认证过程
1.2 Web应用的认证过程
1.2.1 ExceptionTranslationFilter
1.2.2 在request之间共享SecurityContext
1
- Java 位运算
Javahuhui
java位运算
// 左移( << ) 低位补0
// 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0110 然后左移2位后,低位补0:
// 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 1000
System.out.println(6 << 2);// 运行结果是24
// 右移( >> ) 高位补"
- mysql免安装版配置
ldzyz007
mysql
1、my-small.ini是为了小型数据库而设计的。不应该把这个模型用于含有一些常用项目的数据库。
2、my-medium.ini是为中等规模的数据库而设计的。如果你正在企业中使用RHEL,可能会比这个操作系统的最小RAM需求(256MB)明显多得多的物理内存。由此可见,如果有那么多RAM内存可以使用,自然可以在同一台机器上运行其它服务。
3、my-large.ini是为专用于一个SQL数据
- MFC和ado数据库使用时遇到的问题
你不认识的休道人
sqlC++mfc
===================================================================
第一个
===================================================================
try{
CString sql;
sql.Format("select * from p
- 表单重复提交Double Submits
rensanning
double
可能发生的场景:
*多次点击提交按钮
*刷新页面
*点击浏览器回退按钮
*直接访问收藏夹中的地址
*重复发送HTTP请求(Ajax)
(1)点击按钮后disable该按钮一会儿,这样能避免急躁的用户频繁点击按钮。
这种方法确实有些粗暴,友好一点的可以把按钮的文字变一下做个提示,比如Bootstrap的做法:
http://getbootstrap.co
- Java String 十大常见问题
tomcat_oracle
java正则表达式
1.字符串比较,使用“==”还是equals()? "=="判断两个引用的是不是同一个内存地址(同一个物理对象)。 equals()判断两个字符串的值是否相等。 除非你想判断两个string引用是否同一个对象,否则应该总是使用equals()方法。 如果你了解字符串的驻留(String Interning)则会更好地理解这个问题。
- SpringMVC 登陆拦截器实现登陆控制
xp9802
springMVC
思路,先登陆后,将登陆信息存储在session中,然后通过拦截器,对系统中的页面和资源进行访问拦截,同时对于登陆本身相关的页面和资源不拦截。
实现方法:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23