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chinamaoge
ROS2DDS通信中间件ROS2ROS通信中间件
前言ROS(RobotOperatingSystem)2是一个用于开发机器人应用的软件平台,也称为机器人软件开发工具包(SDK)。ROS2是ROS1的迭代升级版本,最主要的升级点是引入DDS(DataDistributionService)为基础的底层通信系统。为解决ROS1存在主要几个缺陷:为解决一个主节点通信故障(ROSMaster),需要对所有现有的Client库进行单独的补丁处理,并且每个
- DockerFile实战测试
johnmand
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创建一个自己的centos1.编写dockerfile的文件[root@localhostdockerfile]#catmydockerfileFROMcentosMAINTAINERgaoleENVMYPATH/usr/localWORKDIR$MYPATH#一开始的时候这里写错了,没有写$,所有进去以后到了/MYPATH的路径RUNyum-yinstallvimRUNyum-yinstalln
- 李志军老师操作系统实验
JHFeng_white&black
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李志军老师操作系统实验_环境搭建准备工作宿主机:macOSMonterey12.2.1虚拟机:我选择的虚拟机是vmwarefusionpro(之前用的是免费版本的vmwarefusion,但是安装了ubuntu后发现始终安装不了vmwaretools)ubuntu18.04.6,这里附上我的网盘链接链接:https://pan.baidu.com/s/1bHpi-PWaqJSUAM_7BXPaLQ
- Linux技巧:修复硬盘坏道
Hacker_Oldv
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首先要验证硬盘是否有坏道,可以使用smartctl工具、sata-fsck命令以及Linuxsmartmontools软件包来查看硬盘状态。通过以下命令,可以检查硬盘硬件是否存在错误:$sudosmartctl-a/dev/sda如果检查结果显示出来有坏道,则可以尝试一下硬盘坏道修复方法:使用fdisk-l/dev/sda来检查硬盘坏道;如果显示出来接近空闲空间的坏道,可以使用下面的命令来修复:s
- Windows下文件复制到Linux系统
幸运的星竹
Linux命令操作
http://wenku.baidu.com/link?url=4y0N6DqCAKkGZNHDnXy5IO1-2GQBLABko12DK-NoSm9mfVRvzdD30EkNQxzKqc1qUONACXoi4pVHIP_RygHKQHXd1zyQeejSDMTUs-calLS1、最好的方法:安装Vmtools,在vm中设置共享目录,即可进行共享。2、在linux中使用samba服务,这样可以与w
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三维giser
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目录Openlayers加载天地图、百度、高德、ArcGIS、Bing、OSM、Google地图1.地图数据源类型及其使用方法1.XYZ(ol/source/XYZ)2.OSM(ol/source/OSM)3.WMS(ol/source/TileWMS)2.如何在地图中使用数据源1.使用XYZ数据源(StamenMaps服务)2.使用OSM数据源3.使用WMS数据源(以Geoserver服务为例)
- ArcGIS API for js4.15 加载高德地图作为底图,无偏移
秋秋_瑶瑶
js前端技术总结arcgisjs4.15加载底图高德
在利用arcgisapijs4.15的开发过程中,遇到两个问题,一个是底图显示缓慢,甚至有的客户机都不出来;一个是对象图层点过多,显示不出来,或者报timeout。针对第一个问题,我最开始用的osm,后来在网上搜,说是可以用百度,高德,天地图,于是先研究百度,利用arcgis的BaseTileLayer图层将它显示出来,虽然出来了,但是加载arcgis做出的图层后,竟然偏移了老远,所有的点都跑海里
- MacBook Pro升级到MacOS Monterey遇到的问题
Undefined-wechat
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MacBookPro升级到MacOSMonterey遇到的问题环境&背景问题一、git命令无法使用。[xcrun:error:invalidactivedeveloperpath]问题二、brew无法使用。[rubycannotloadsuchfile]问题三、卸载brew失败。[curl:(7)Failedtoconnecttoraw.githubusercontent.comport443:C
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随笔rpcc++网络协议
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为了更高的性能、更高的内存利用率、更可靠的异常溢出保护机制,Java重度重用了Linux的内存区MMap机制。k8s容器环境下,内存使用预估也依赖于对它的理解。本文主讲Java的内存分区机制。本文摘自我在编写的开源互动图书《面向技术宅的JVM内幕》中的MMap-OSMemoryRegion一节。如图片不清,请转回原文。内存分区关于JVM内存分区,可见我之前写的文章:Linux进程内存分区概念。如还
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问题2:如图见:更改镜像源https://skysys.blog.csdn.net/article/details/108663145改成中科大的镜像源Ubuntu18.10cosmic换源_Ninedays-CSDN博客https://blog.csdn.net/u011808673/article/details/105048455/?utm_medium=distribute.pc_rele
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Go语言常用开发组件Go语言Gin框架Air实时监听开发效率
Air监听代码神器一、作用在使用Go语言的gin框架在本地做开发调试的时候,经常需要在变更代码之后频繁的按下Ctrl+C停止程序并重新编译再执行,这样就不是很方便。二、安装AirGogoget-ugithub.com/cosmtrek/airMaccurl-fLoairhttps://git.io/darwin_airLinuxcurl-fLoairhttps://git.io/linux_air
- ubuntu共享文件夹到windows
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1.sudoaptupdate2.sudoaptinstallsamba3.sudogedit/etc/samba/smb.conf末尾加4.sudoservicesmbdrestart也可以sudosystemctlrestartsmbd5.设置防火墙允许smabasudoufwallowsamba6.设置共享密码sudosmbpasswd-a密码7.\192.168.136.129\share
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@动态调整PIDROS提供了一个专门用于动态调整参数的功能包dynamic_reconfigure,它实现了动态配置参数的机制我们先来创建一个功能包,添加相应的一些依赖cdcatkin_ws/srccatkin_create_pkgzxcar_pidroscpprospyrosmsgdynamic_reconfigurestd_msgs1.创建cfg文件¶在包的路径下新建一个cfg文件夹,再新建一
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在当今企业数字化转型的过程中,流程引擎作为实现业务自动化、提升工作效率和增强决策能力的重要技术工具,已成为企业流程管理不可或缺的一部分。市场上有多种流程引擎解决方案,每种方案具有不同的功能特点、技术架构和使用场景。在选择合适的流程引擎时,企业需要根据业务需求、技术栈、开发能力以及未来扩展性等多个方面进行全面考量。本文将对桂云网络公司的"桂花流程引擎(Osmanthus)"与几款主流的流程引擎技术进
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目录对象存储服务器定义概念普及对象(Object)桶(Bucket)终端节点(Endpoint)访问域名知名的对象存储服务器提供商微软云Azure:MicrosoftAzureBlobStorage华为云OBS:阿里云OSS:腾讯云COSMinIO:AmazonS3(SimpleStorageService)GoogleCloudStorageIBMCloudObjectStorage具体代码使用
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上位机知识篇上位机操作篇机器人人工智能学习信息可视化笔记科技程序人生
文章目录前言ROS命令行命令1.roscore(1)ROSMaster(2)ROSParameterServer2.rosnode(1)列出当前运行的节点(2)显示节点的详细信息(3)杀死一个节点3.rostopic(1)列出当前活跃的话题(2)显示话题的详细信息(3)发布消息到话题(4)订阅话题并打印消息(5)查看话题的消息类型(6)以Hz为单位查看话题的发布频率(7)记录话题数据到文件4.ro
- Nacos 监控全攻略:从 Prometheus 数据采集到核心指标解读
磐基Stack专业服务团队
NacosNacos
文章目录第1章Prometheus采集Nacosmetrics数据第2章Nacosmetrics含义2.1jvmmetrics2.2Nacos监控指标2.3nacos异常指标2.4clientmetricsNacos2.X版本已有完善的监控体系,支持通过暴露metrics数据接入第三方监控系统监控Nacos运行状态,目前支持prometheus、elasticsearch和influxdb。下面重
- iOS - 内存屏障的使用场景
Batac_蝠猫
iOS底层原理objective-c开发语言macos
内存屏障的使用是为了解决以下几个关键问题:1.CPU乱序执行//没有内存屏障时,CPU可能乱序执行voidexample(){//这两行代码可能被CPU重排序a=1;//操作1flag=true;//操作2}//使用内存屏障确保顺序voidsafeExample(){a=1;OSMemoryBarrier();//确保a=1在flag=true之前完成flag=true;}2.多核CPU的缓存一致
- 开源 多模态 大模型架构深度分析 2024
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1.典型开源多模态大模型(1)KOSMOS-2KOSMOS-2是微软亚洲研究院在KOSMOS-1模型的基础上开发的多模态大模型。其中,KOSMOS-1是在大规模多模态数据集上重头训练的,该模型具有类似GPT-4的多模态能力,可以感知一般的感官模态,在上下文中学习(即少样本学习)并能够遵循语音指示(即零样本学习)。KOSMOS-2采用与KOSMOS-1相同的模型架构和训练目标对模型进行训练,并在此基
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目录环境和工程搭建开发环境安装JDKJDK版本介绍JDK17安装WindowsLinux-UbuntuLinux-CentOsMySQL安装UbuntuCentOS案例介绍需求服务拆分服务拆分原则服务拆分示例数据准备工程搭建构建父子工程创建父工程DependencyManagement和DependenciesSpringCloud版本创建子项目-订单服务创建子项目-商品服务完善订单服务完善启动类
- 获取指定城市的路网数据(Python+Openstreetmap)
FORGIVEN_H
PYTHON入门python开发语言arcgis
在物流或者交通领域,经常需要获取某个地区或城市的路网数据,但是没有接触过这方面的人一开始都会有点摸不着头脑,刚好今天帮室友处理了一下这个问题,借助AI的力量解决了,浅做记录也方便大家使用。importosmnxasox#设置城市名称和国家代码city="Caofeidian,China"#下载路网数据graph=ox.graph_from_place(city,network_type='driv
- 数据采集高并发的架构应用
3golden
.net
问题的出发点:
最近公司为了发展需要,要扩大对用户的信息采集,每个用户的采集量估计约2W。如果用户量增加的话,将会大量照成采集量成3W倍的增长,但是又要满足日常业务需要,特别是指令要及时得到响应的频率次数远大于预期。
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- 不停止 MySQL 服务增加从库的两种方式
brotherlamp
linuxlinux视频linux资料linux教程linux自学
现在生产环境MySQL数据库是一主一从,由于业务量访问不断增大,故再增加一台从库。前提是不能影响线上业务使用,也就是说不能重启MySQL服务,为了避免出现其他情况,选择在网站访问量低峰期时间段操作。
一般在线增加从库有两种方式,一种是通过mysqldump备份主库,恢复到从库,mysqldump是逻辑备份,数据量大时,备份速度会很慢,锁表的时间也会很长。另一种是通过xtrabacku
- Quartz——SimpleTrigger触发器
eksliang
SimpleTriggerTriggerUtilsquartz
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2208166 一.概述
SimpleTrigger触发器,当且仅需触发一次或者以固定时间间隔周期触发执行;
二.SimpleTrigger的构造函数
SimpleTrigger(String name, String group):通过该构造函数指定Trigger所属组和名称;
Simpl
- Informatica应用(1)
18289753290
sqlworkflowlookup组件Informatica
1.如果要在workflow中调用shell脚本有一个command组件,在里面设置shell的路径;调度wf可以右键出现schedule,现在用的是HP的tidal调度wf的执行。
2.designer里面的router类似于SSIS中的broadcast(多播组件);Reset_Workflow_Var:参数重置 (比如说我这个参数初始是1在workflow跑得过程中变成了3我要在结束时还要
- python 获取图片验证码中文字
酷的飞上天空
python
根据现成的开源项目 http://code.google.com/p/pytesser/改写
在window上用easy_install安装不上 看了下源码发现代码很少 于是就想自己改写一下
添加支持网络图片的直接解析
#coding:utf-8
#import sys
#reload(sys)
#sys.s
- AJAX
永夜-极光
Ajax
1.AJAX功能:动态更新页面,减少流量消耗,减轻服务器负担
2.代码结构:
<html>
<head>
<script type="text/javascript">
function loadXMLDoc()
{
.... AJAX script goes here ...
- 创业OR读研
随便小屋
创业
现在研一,有种想创业的想法,不知道该不该去实施。因为对于的我情况这两者是矛盾的,可能就是鱼与熊掌不能兼得。
研一的生活刚刚过去两个月,我们学校主要的是
- 需求做得好与坏直接关系着程序员生活质量
aijuans
IT 生活
这个故事还得从去年换工作的事情说起,由于自己不太喜欢第一家公司的环境我选择了换一份工作。去年九月份我入职现在的这家公司,专门从事金融业内软件的开发。十一月份我们整个项目组前往北京做现场开发,从此苦逼的日子开始了。
系统背景:五月份就有同事前往甲方了解需求一直到6月份,后续几个月也完
- 如何定义和区分高级软件开发工程师
aoyouzi
在软件开发领域,高级开发工程师通常是指那些编写代码超过 3 年的人。这些人可能会被放到领导的位置,但经常会产生非常糟糕的结果。Matt Briggs 是一名高级开发工程师兼 Scrum 管理员。他认为,单纯使用年限来划分开发人员存在问题,两个同样具有 10 年开发经验的开发人员可能大不相同。近日,他发表了一篇博文,根据开发者所能发挥的作用划分软件开发工程师的成长阶段。
初
- Servlet的请求与响应
百合不是茶
servletget提交java处理post提交
Servlet是tomcat中的一个重要组成,也是负责客户端和服务端的中介
1,Http的请求方式(get ,post);
客户端的请求一般都会都是Servlet来接受的,在接收之前怎么来确定是那种方式提交的,以及如何反馈,Servlet中有相应的方法, http的get方式 servlet就是都doGet(
- web.xml配置详解之listener
bijian1013
javaweb.xmllistener
一.定义
<listener>
<listen-class>com.myapp.MyListener</listen-class>
</listener>
二.作用 该元素用来注册一个监听器类。可以收到事件什么时候发生以及用什么作为响
- Web页面性能优化(yahoo技术)
Bill_chen
JavaScriptAjaxWebcssYahoo
1.尽可能的减少HTTP请求数 content
2.使用CDN server
3.添加Expires头(或者 Cache-control) server
4.Gzip 组件 server
5.把CSS样式放在页面的上方。 css
6.将脚本放在底部(包括内联的) javascript
7.避免在CSS中使用Expressions css
8.将javascript和css独立成外部文
- 【MongoDB学习笔记八】MongoDB游标、分页查询、查询结果排序
bit1129
mongodb
游标
游标,简单的说就是一个查询结果的指针。游标作为数据库的一个对象,使用它是包括
声明
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循环抓去一定数目的文档直到结果集中的所有文档已经抓取完
关闭游标
游标的基本用法,类似于JDBC的ResultSet(hasNext判断是否抓去完,next移动游标到下一条文档),在获取一个文档集时,可以提供一个类似JDBC的FetchSize
- ORA-12514 TNS 监听程序当前无法识别连接描述符中请求服务 的解决方法
白糖_
ORA-12514
今天通过Oracle SQL*Plus连接远端服务器的时候提示“监听程序当前无法识别连接描述符中请求服务”,遂在网上找到了解决方案:
①打开Oracle服务器安装目录\NETWORK\ADMIN\listener.ora文件,你会看到如下信息:
# listener.ora Network Configuration File: D:\database\Oracle\net
- Eclipse 问题 A resource exists with a different case
bozch
eclipse
在使用Eclipse进行开发的时候,出现了如下的问题:
Description Resource Path Location TypeThe project was not built due to "A resource exists with a different case: '/SeenTaoImp_zhV2/bin/seentao'.&
- 编程之美-小飞的电梯调度算法
bylijinnan
编程之美
public class AptElevator {
/**
* 编程之美 小飞 电梯调度算法
* 在繁忙的时间,每次电梯从一层往上走时,我们只允许电梯停在其中的某一层。
* 所有乘客都从一楼上电梯,到达某层楼后,电梯听下来,所有乘客再从这里爬楼梯到自己的目的层。
* 在一楼时,每个乘客选择自己的目的层,电梯则自动计算出应停的楼层。
* 问:电梯停在哪
- SQL注入相关概念
chenbowen00
sqlWeb安全
SQL Injection:就是通过把SQL命令插入到Web表单递交或输入域名或页面请求的查询字符串,最终达到欺骗服务器执行恶意的SQL命令。
具体来说,它是利用现有应用程序,将(恶意)的SQL命令注入到后台数据库引擎执行的能力,它可以通过在Web表单中输入(恶意)SQL语句得到一个存在安全漏洞的网站上的数据库,而不是按照设计者意图去执行SQL语句。
首先让我们了解什么时候可能发生SQ
- [光与电]光子信号战防御原理
comsci
原理
无论是在战场上,还是在后方,敌人都有可能用光子信号对人体进行控制和攻击,那么采取什么样的防御方法,最简单,最有效呢?
我们这里有几个山寨的办法,可能有些作用,大家如果有兴趣可以去实验一下
根据光
- oracle 11g新特性:Pending Statistics
daizj
oracledbms_stats
oracle 11g新特性:Pending Statistics 转
从11g开始,表与索引的统计信息收集完毕后,可以选择收集的统信息立即发布,也可以选择使新收集的统计信息处于pending状态,待确定处于pending状态的统计信息是安全的,再使处于pending状态的统计信息发布,这样就会避免一些因为收集统计信息立即发布而导致SQL执行计划走错的灾难。
在 11g 之前的版本中,D
- 快速理解RequireJs
dengkane
jqueryrequirejs
RequireJs已经流行很久了,我们在项目中也打算使用它。它提供了以下功能:
声明不同js文件之间的依赖
可以按需、并行、延时载入js库
可以让我们的代码以模块化的方式组织
初看起来并不复杂。 在html中引入requirejs
在HTML中,添加这样的 <script> 标签:
<script src="/path/to
- C语言学习四流程控制if条件选择、for循环和强制类型转换
dcj3sjt126com
c
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int i, j;
scanf("%d %d", &i, &j);
if (i > j)
printf("i大于j\n");
else
printf("i小于j\n");
retu
- dictionary的使用要注意
dcj3sjt126com
IO
NSDictionary *dict = [NSDictionary dictionaryWithObjectsAndKeys:
user.user_id , @"id",
user.username , @"username",
- Android 中的资源访问(Resource)
finally_m
xmlandroidStringdrawablecolor
简单的说,Android中的资源是指非代码部分。例如,在我们的Android程序中要使用一些图片来设置界面,要使用一些音频文件来设置铃声,要使用一些动画来显示特效,要使用一些字符串来显示提示信息。那么,这些图片、音频、动画和字符串等叫做Android中的资源文件。
在Eclipse创建的工程中,我们可以看到res和assets两个文件夹,是用来保存资源文件的,在assets中保存的一般是原生
- Spring使用Cache、整合Ehcache
234390216
springcacheehcache@Cacheable
Spring使用Cache
从3.1开始,Spring引入了对Cache的支持。其使用方法和原理都类似于Spring对事务管理的支持。Spring Cache是作用在方法上的,其核心思想是这样的:当我们在调用一个缓存方法时会把该方法参数和返回结果作为一个键值对存放在缓存中,等到下次利用同样的
- 当druid遇上oracle blob(clob)
jackyrong
oracle
http://blog.csdn.net/renfufei/article/details/44887371
众所周知,Oracle有很多坑, 所以才有了去IOE。
在使用Druid做数据库连接池后,其实偶尔也会碰到小坑,这就是使用开源项目所必须去填平的。【如果使用不开源的产品,那就不是坑,而是陷阱了,你都不知道怎么去填坑】
用Druid连接池,通过JDBC往Oracle数据库的
- easyui datagrid pagination获得分页页码、总页数等信息
ldzyz007
var grid = $('#datagrid');
var options = grid.datagrid('getPager').data("pagination").options;
var curr = options.pageNumber;
var total = options.total;
var max =
- 浅析awk里的数组
nigelzeng
二维数组array数组awk
awk绝对是文本处理中的神器,它本身也是一门编程语言,还有许多功能本人没有使用到。这篇文章就单单针对awk里的数组来进行讨论,如何利用数组来帮助完成文本分析。
有这么一组数据:
abcd,91#31#2012-12-31 11:24:00
case_a,136#19#2012-12-31 11:24:00
case_a,136#23#2012-12-31 1
- 搭建 CentOS 6 服务器(6) - TigerVNC
rensanning
centos
安装GNOME桌面环境
# yum groupinstall "X Window System" "Desktop"
安装TigerVNC
# yum -y install tigervnc-server tigervnc
启动VNC服务
# /etc/init.d/vncserver restart
# vncser
- Spring 数据库连接整理
tomcat_oracle
springbeanjdbc
1、数据库连接jdbc.properties配置详解 jdbc.url=jdbc:hsqldb:hsql://localhost/xdb jdbc.username=sa jdbc.password= jdbc.driver=不同的数据库厂商驱动,此处不一一列举 接下来,详细配置代码如下:
Spring连接池  
- Dom4J解析使用xpath java.lang.NoClassDefFoundError: org/jaxen/JaxenException异常
xp9802
用Dom4J解析xml,以前没注意,今天使用dom4j包解析xml时在xpath使用处报错
异常栈:java.lang.NoClassDefFoundError: org/jaxen/JaxenException异常
导入包 jaxen-1.1-beta-6.jar 解决;
&nb