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目录前言1.运动学插件（KinematicsPlugin）2.碰撞检测（CollisionChecking）3.碰撞对象（CollisionObjects）4.允许碰撞矩阵（AllowedCollisionMatrix,ACM）前言运动学是研究物体运动的几何属性而不涉及力或质量的科学。在机器人学中，运动学涉及到机器人的机械臂和关节如何运动。1.运动学插件（KinematicsPlugin）Move
- 讲解：41900、C、C/C++、C/C++、CWeb|Prolog
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- java面试记录
为什么没有实习
面试职场和发展
HashMap里的碰撞在Java中，HashMap是一种常用的哈希表实现，它使用哈希函数来确定键值对的存储位置。当多个键映射到同一个桶（bucket）时，就会发生哈希碰撞（hashcollision）。哈希碰撞是哈希表中不可避免的现象，但可以通过合理的设计来最小化其影响。哈希碰撞的原因哈希碰撞通常是因为哈希函数产生的哈希值相同，而哈希表的大小有限，导致多个键值对映射到了同一个位置。处理哈希碰撞的方
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碳酸不酸鸭
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fpga开发
ROM_STYLE指示合成工具如何将常量数组推断为内存结构如块RAM。可接受的值为：•块：指示工具推断RAMB类型组件•分布式：指示工具推断LUTROM。指示工具推断常量阵列转换为分布式RAM（LUTRAM）资源。默认情况下，工具选择要读取的ROM基于启发法进行推断，从而为大多数设计提供最佳结果。•ultra：指示合成使用URAM基元。（仅限AMDVersal™自适应SoC部件）。这可以在RTL和
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水瓶座的鬼才
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- 类银河恶魔城学习记录1-5 CollisionCheck源代码 P32
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SuKacZev
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一、NATServer知识回顾NAT配置之目的NAT详解https://blog.csdn.net/Mario_Ti/article/details/135175030?spm=1001.2014.3001.5502二、NATServer公网地址与虚拟IP地址不在同一网段1、分析过程按照双机热备的配置方式开启双机热备之主备模式，在FW1即主用设备配置NATServer，将内网服务器10.0.0.4
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碰撞检测碰撞产⽣的条件两物体都有Collider至少有⼀个带有RigidBody回调⽅法OnCollisionEnter(Collisionother)碰撞开始⼀瞬间时调⽤⼀次OnCollisionStay(Collisionother)碰撞过程中相对运动时持续调⽤，每帧⼀次OnCollisionExit(Collisionother)碰撞分离⼀瞬间时调⽤回调⽅法参数Collisioncollid
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php弱类型比较md5collisionmd5碰撞是运用了php弱类型比较的漏洞。比如：从变量得到两个值，两个变量的值不同，但最后md5加密过后的值相同$_GET['a']!=$_GET['b']&&md5($_GET['a'])==md5($_GET['b'])解决方法一、我们可以使用数组进行绕过例如我们可以提交两个这样的变量?a[]=1&b[]=2,因为md5是无法获取到数组的值的，会默认数组
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搭建场景绿色长方形为地表，红色圆形为玩家地表挂载碰撞组件玩家挂载钢体组件和碰撞组件将CollisionDetection设置为Continuous，Constraints勾选FreezeRotationZ；在Player上创建名为MoveandJump的C#脚本代码实现usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnit
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1、BTC-密码学原理比特币被称为加密货币（crypto-currency），但其实加密货币是不加密的，区块链上所有交易内容（包括账户地址、转账金额等）都是公开的。比特币中主要用到了密码学中的两个功能：哈希和签名1）、hash（哈希）在密码学中用的哈希函数被称为cryptographichashfunction，其两个重要性质分别为collisionresistance（抗碰撞性）和hiding（
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设置碰撞组件3种组件类型，矩形碰撞，圆形碰撞，多边形碰撞开启碰撞检测start(){//开启碰撞管理器letcm=cc.director.getCollisionManager()cm.enabled=true//绘制碰撞检测边界线。用于调试cm.enabledDebugDraw=true//绘制精灵的边界cm.enabledDrawBoundingBox=true//鼠标（MOUSE_DOWN）
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1、机器人的定义与组成2、URDF建模方法link的描述部分：其中geometry中参数origin的xyz单位为:m，其描述的是相对于坐标系的平移变换；rpy单位为：弧度，其描述的是相对于坐标系下的旋转偏移collision是指碰撞属性，也有着几何参数，图中的绿色方框就是cylinder圆柱体，可设置长和半径，主要是描述的区域不同了，与mesh中的stl文件模型相比，这个定义可以减少计算量，因为
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unityOnCollisionEnter2DThismessageparameterhastobeoftype:Collision2D原来是我函数里面的参数类型错了。用了resharper插件后不自动提示不全awake，start等unity自带的函数，需要自己一个一个敲，就挺麻烦的。下面才是对的
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- 【强化学习与机器人控制论文 1】基于深度强化学习的机械臂避障
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强化学习与机器人控制论文解读算法人工智能机器学习
基于深度强化学习的机械臂避障1.引言2.论文解读2.1背景2.2将NAF算法用在机器人避障中3.总结1.引言本文介绍一篇2018年发表在EuropeanControlConference的文章，虽然不是顶会（看完文章后发现，确实没啥创新的地方），但是和自己的研究方向比较相关，目前被引量为28。论文传送门：DeepReinforcementLearningforCollisionAvoidanceo
- 3.3.2 CSMA/ CD协议
Muko_0x7d2
计算机网络计算机网络
3.3.2CSMA/CD协议CSMA/CD（CarrierSenseMultipleAccesswithCollisionDetection）：载波监听多点接入/碰撞检测。检测到碰撞后：适配器立即停止发送。（碰撞点后面的信号会一直叠加）等待一段随机时间后再次发送。（避免再次冲突）CSMA/CD重要特性使用CSMA/CD协议的以太网不能进行全双工通信而只能进行双向交替通信（半双工通信）每个站在发送数
- 基本数据类型和引用类型的初始值
3213213333332132
java基础
package com.array;
/**
* @Description 测试初始值
* @author FuJianyong
* 2015-1-22上午10:31:53
*/
public class ArrayTest {
ArrayTest at;
String str;
byte bt;
short s;
int i;
long
- 摘抄笔记--《编写高质量代码：改善Java程序的151个建议》
白糖_
高质量代码
记得3年前刚到公司，同桌同事见我无事可做就借我看《编写高质量代码：改善Java程序的151个建议》这本书，当时看了几页没上心就没研究了。到上个月在公司偶然看到，于是乎又找来看看，我的天，真是非常多的干货，对于我这种静不下心的人真是帮助莫大呀。
看完整本书，也记了不少笔记
- 【备忘】Django 常用命令及最佳实践
dongwei_6688
django
注意：本文基于 Django 1.8.2 版本
生成数据库迁移脚本（python 脚本）
python manage.py makemigrations polls
说明：polls 是你的应用名字，运行该命令时需要根据你的应用名字进行调整
查看该次迁移需要执行的 SQL 语句（只查看语句，并不应用到数据库上）：
python manage.p
- 阶乘算法之一N! 末尾有多少个零
周凡杨
java算法阶乘面试效率
&n
- spring注入servlet
g21121
Spring注入
传统的配置方法是无法将bean或属性直接注入到servlet中的，配置代理servlet亦比较麻烦，这里其实有比较简单的方法，其实就是在servlet的init()方法中加入要注入的内容：
ServletContext application = getServletContext();
WebApplicationContext wac = WebApplicationContextUtil
- Jenkins 命令行操作说明文档
510888780
centos
假设Jenkins的URL为http://22.11.140.38:9080/jenkins/
基本的格式为
java
基本的格式为
java -jar jenkins-cli.jar [-s JENKINS_URL] command [options][args]
下面具体介绍各个命令的作用及基本使用方法
1. &nb
- UnicodeBlock检测中文用法
布衣凌宇
UnicodeBlock
/** * 判断输入的是汉字 */ public static boolean isChinese(char c) { Character.UnicodeBlock ub = Character.UnicodeBlock.of(c);
- java下实现调用oracle的存储过程和函数
aijuans
javaorale
1.创建表：STOCK_PRICES
2.插入测试数据：
3.建立一个返回游标：
PKG_PUB_UTILS
4.创建和存储过程：P_GET_PRICE
5.创建函数：
6.JAVA调用存储过程返回结果集
JDBCoracle10G_INVO
- Velocity Toolbox
antlove
模板toolboxvelocity
velocity.VelocityUtil
package velocity;
import org.apache.velocity.Template;
import org.apache.velocity.app.Velocity;
import org.apache.velocity.app.VelocityEngine;
import org.apache.velocity.c
- JAVA正则表达式匹配基础
百合不是茶
java正则表达式的匹配
正则表达式;提高程序的性能,简化代码,提高代码的可读性,简化对字符串的操作
正则表达式的用途;
字符串的匹配
字符串的分割
字符串的查找
字符串的替换
正则表达式的验证语法
[a] //[]表示这个字符只出现一次 ,[a] 表示a只出现一
- 是否使用EL表达式的配置
bijian1013
jspweb.xmlELEasyTemplate
今天在开发过程中发现一个细节问题，由于前端采用EasyTemplate模板方法实现数据展示，但老是不能正常显示出来。后来发现竟是EL将我的EasyTemplate的${...}解释执行了，导致我的模板不能正常展示后台数据。
网
- 精通Oracle10编程SQL(1-3)PLSQL基础
bijian1013
oracle数据库plsql
--只包含执行部分的PL/SQL块
--set serveroutput off
begin
dbms_output.put_line('Hello,everyone!');
end;
select * from emp;
--包含定义部分和执行部分的PL/SQL块
declare
v_ename varchar2(5);
begin
select
- 【Nginx三】Nginx作为反向代理服务器
bit1129
nginx
Nginx一个常用的功能是作为代理服务器。代理服务器通常完成如下的功能：
接受客户端请求
将请求转发给被代理的服务器
从被代理的服务器获得响应结果
把响应结果返回给客户端
实例
本文把Nginx配置成一个简单的代理服务器
对于静态的html和图片，直接从Nginx获取
对于动态的页面，例如JSP或者Servlet，Nginx则将请求转发给Res
- Plugin execution not covered by lifecycle configuration: org.apache.maven.plugin
blackproof
maven报错
转：http://stackoverflow.com/questions/6352208/how-to-solve-plugin-execution-not-covered-by-lifecycle-configuration-for-sprin
maven报错：
Plugin execution not covered by lifecycle configuration:
- 发布docker程序到marathon
ronin47
docker 发布应用
1 发布docker程序到marathon 1.1 搭建私有docker registry 1.1.1 安装docker regisry
docker pull docker-registry
docker run -t -p 5000:5000 docker-registry
下载docker镜像并发布到私有registry
docker pull consol/tomcat-8.0
- java-57-用两个栈实现队列&&用两个队列实现一个栈
bylijinnan
java
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.Stack;
/*
* Q 57 用两个栈实现队列
*/
public class QueueImplementByTwoStacks {
private Stack<Integer> stack1;
pr
- Nginx配置性能优化
cfyme
nginx
转载地址：http://blog.csdn.net/xifeijian/article/details/20956605
大多数的Nginx安装指南告诉你如下基础知识——通过apt-get安装，修改这里或那里的几行配置，好了，你已经有了一个Web服务器了。而且，在大多数情况下，一个常规安装的nginx对你的网站来说已经能很好地工作了。然而，如果你真的想挤压出Nginx的性能，你必
- [JAVA图形图像]JAVA体系需要稳扎稳打,逐步推进图像图形处理技术
comsci
java
对图形图像进行精确处理，需要大量的数学工具，即使是从底层硬件模拟层开始设计，也离不开大量的数学工具包，因为我认为，JAVA语言体系在图形图像处理模块上面的研发工作，需要从开发一些基础的，类似实时数学函数构造器和解析器的软件包入手，而不是急于利用第三方代码工具来实现一个不严格的图形图像处理软件......
&nb
- MonkeyRunner的使用
dai_lm
androidMonkeyRunner
要使用MonkeyRunner，就要学习使用Python，哎
先抄一段官方doc里的代码
作用是启动一个程序（应该是启动程序默认的Activity），然后按MENU键，并截屏
# Imports the monkeyrunner modules used by this program
from com.android.monkeyrunner import MonkeyRun
- Hadoop-- 海量文件的分布式计算处理方案
datamachine
mapreducehadoop分布式计算
csdn的一个关于hadoop的分布式处理方案，存档。
原帖：http://blog.csdn.net/calvinxiu/article/details/1506112。
Hadoop 是Google MapReduce的一个Java实现。MapReduce是一种简化的分布式编程模式，让程序自动分布到一个由普通机器组成的超大集群上并发执行。就如同ja
- 以資料庫驗證登入
dcj3sjt126com
yii
以資料庫驗證登入
由於 Yii 內定的原始框架程式, 採用綁定在UserIdentity.php 的 demo 與 admin 帳號密碼: public function authenticate() { $users=array( &nbs
- github做webhooks：[2]php版本自动触发更新
dcj3sjt126com
githubgitwebhooks
上次已经说过了如何在github控制面板做查看url的返回信息了。这次就到了直接贴钩子代码的时候了。
工具/原料
git
github
方法/步骤
在github的setting里面的webhooks里把我们的url地址填进去。
钩子更新的代码如下： error_reportin
- Eos开发常用表达式
蕃薯耀
Eos开发Eos入门Eos开发常用表达式
Eos开发常用表达式
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
蕃薯耀 2014年8月18日 15:03:35 星期一
&
- SpringSecurity3.X--SpEL 表达式
hanqunfeng
SpringSecurity
使用 Spring 表达式语言配置访问控制，要实现这一功能的直接方式是在<http>配置元素上添加 use-expressions 属性：
<http auto-config="true" use-expressions="true">
这样就会在投票器中自动增加一个投票器：org.springframework
- Redis vs Memcache
IXHONG
redis
1. Redis中，并不是所有的数据都一直存储在内存中的，这是和Memcached相比一个最大的区别。
2. Redis不仅仅支持简单的k/v类型的数据，同时还提供list，set，hash等数据结构的存储。
3. Redis支持数据的备份，即master-slave模式的数据备份。
4. Redis支持数据的持久化，可以将内存中的数据保持在磁盘中，重启的时候可以再次加载进行使用。
Red
- Python - 装饰器使用过程中的误区解读
kvhur
JavaScriptjqueryhtml5css
大家都知道装饰器是一个很著名的设计模式，经常被用于AOP(面向切面编程)的场景，较为经典的有插入日志，性能测试，事务处理，Web权限校验， Cache等。
原文链接：http://www.gbtags.com/gb/share/5563.htm
Python语言本身提供了装饰器语法（@），典型的装饰器实现如下：
@function_wrapper
de
- 架构师之mybatis-----update 带case when 针对多种情况更新
nannan408
case when
1.前言.
如题.
2. 代码.
<update id="batchUpdate" parameterType="java.util.List">
<foreach collection="list" item="list" index=&
- Algorithm算法视频教程
栏目记者
Algorithm算法
课程：Algorithm算法视频教程
百度网盘下载地址： http://pan.baidu.com/s/1qWFjjQW 密码: 2mji
程序写的好不好,还得看算法屌不屌！Algorithm算法博大精深。
一、课程内容：
课时1、算法的基本概念 + Sequential search
课时2、Binary search
课时3、Hash table
课时4、Algor
- C语言算法之冒泡排序
qiufeihu
c算法
任意输入10个数字由小到大进行排序。
代码：
#include <stdio.h>
int main()
{
int i,j,t,a[11]; /*定义变量及数组为基本类型*/
for(i = 1;i < 11;i++){
scanf("%d",&a[i]); /*从键盘中输入10个数*/
}
for
- JSP异常处理
wyzuomumu
Webjsp
1.在可能发生异常的网页中通过指令将HTTP请求转发给另一个专门处理异常的网页中:
<%@ page errorPage="errors.jsp"%>
2.在处理异常的网页中做如下声明：
errors.jsp:
<%@ page isErrorPage="true"%>，这样设置完后就可以在网页中直接访问exc
