ASURO机器人电机干扰造成MCU误报电量低(LVLV)问题

ASURO（阿术罗）两轮机器人（上图），由于左右两轮特性固有的不对称，使用MotorSpeed（L,R）函数指定电机转速，L值与R值相同时，车子偏向一边。动手更换了左右电机后，情况得到改善。过了一段时间，发现刚充好的四节南孚镍氢充电电池，跑上大约3米，车子就闪黄灯，电脑上收到车子红外接口持续发送“LVLVLV……”，即“电量低”（Low voltage）。

分析电路，开始认为是电源滤波电容C1太小，电机负荷导致电压波动太大，触发处理器的低电压检测。将电容C1从220uF升到2200uF，问题依旧。继续分析电路，上网查了下电压检测机制。ASURO使用由R12和R13组成的电阻串联分压电路(下图），使用ADC采样R13上的电压方式检测电压。将R13增大到12K，情况得到了少许改善，可以跑上5米左右了，还是会闪黄灯，报LV，问题仍然得不到解决。

仔细思索，记起来换上的电机从遥控玩具车上拆下时，电机的外壳是与电机的一根供电线连在一起的，相当于接地，作用应该是抑制电枢换向时的电刷火花噪声对控制板的干扰。但是，遥控车是有射频单元的，考虑到ASURO没有射频单元，且原装电机未作外壳接地处理，并没有发生过电机干扰问题。查了查手册发现采用的是原装的Igarashi 2025-02电机，应该是日制的。想换回去，却发现换下的电机搬家时不知弄到哪里去了。将车上两个电机做了外壳接地处理（如下图），加电后，车子跑了许多圈，孩子拿去玩了10来分钟，没有报过LV。问题解决了！

看来，ASURO电路设计在电机噪声抑制方面考虑不足，依靠使用高品质的电机避免了问题。一旦换上普通电机，电机噪声即会导致控制板无法正常工作，此时必须对电机外壳进行接地处理。个别使用原装电机的小车如有类似问题，亦可考虑尝试使用此方法处理。