Pixhawk---sdlog2应用详解

sdlog2 app

  该应用的用途是记录飞控飞行日志到SD卡中，日志文件格式与APM二进制文件兼容，但是sdlog2使用强制性的消息时间写时间戳。

使用方式

  每次sdlog2应用开始记录日志的时候，它会在SD卡日志文件夹log中创建一个新的文件夹。如果-t参数选项被设置了，而且GPS时间戳是可获得的，文件夹的名称就是基于当前日期，如log/2015-07-24，否则的话就是被命名为sessXXX（XXX代表一个序列号）。文件夹中的文件命名也大同小异，如果-t选项已设置，文件名为log/2015-07-24/11_43_52.bin，否则的话就被命名为log.XXX.bin（XXX也为序列号）。

  无论sdlog2应用是否已经启动了、系统已经被配置好了，还是mavlink命令，日志的记录都取决于sdlog2应用所设置的选项。选项说明如下：

usage: sdlog2 {start|stop|status|on|off} [-r <log rate>] [-b <buffer size>] -e -a -t -x
    -r      Log rate in Hz, 0 means unlimited rate
    -b      Log buffer size in KiB, default is 8
    -e      Enable logging by default (if not, can be started by command)
    -a      Log only when armed (can be still overriden by command)
    -t      Use date/time for naming log directories and files
    -x      Extended logging

日志记录的性能取决于所使用的SD的读写速度，使用较好的SD卡可以有效的避免跳过写入/读取数据。当sdlog2应用在全速率的时候（即没有-r选项），可能会导致CPU负荷，但对飞行没有负面影响。但是如果没有满足全速率要求，则可能会记录会跳过信息。

日志记录开启

  在正常情况下，随着飞控的配置好，日志记录就启动了，且只有激活飞行的数据才是所需要的数据。要启动手动日志记录，在控制台上执行下面的命令：

sdlog2 stop
sdlog2 start -t -r 200 -e -b 16

  停止记录：

sdlog2 stop

分析日志

FlightPlot工具（—推荐使用）

Fields List

FlightPlot Analysis

  查看和分析日志，可以使用__FlightPlot__GUI工具（提供了可执行的jar包），下载下来并安装好Java后双击就可以执行了。无需转换日志文件，就可以读取由sdlog2应用产生的二进制日志文件，并通过图形方式显示。具体的用法见链接。

  FlightPlot支持的日志文件：

• PX4 autopilot log(.bin generated by sdlog2)
• APM binary logs (.bin files stored on SD card) (added in v.0.2.6)
• 支持mavlink日志

Pymavlink工具

  还可以使用包含在Pymavlink软件中的mavgraph工具来绘制日志图像。Pymavlink提供了许多命令行和可视化的工具用于分析数据和制图。它支持mavlink日志（APM或PX4的均可）。

Matlab（转换logs成CVS）工具

  读取二进制文件，并将其转换成CVS文件，可以使用Python或者Matlab脚本文件来实现。分析数据是通过选用不同的参数选项来查看的，具体的用法就不介绍了（都是命令式的，有点麻烦）。

logconv.m:自动转换日志文件，并图形显示飞行的数据。
sdlog2_dump.py:Python脚本，将二进制形式的日志文件转换成CVS格式的文件。

可能遇到的故障

  为避免在IO带重负载的关键应用中，在侦听消息和写日志到SD卡上有一个缓冲区。如果在某些时候这个缓冲区溢出了，那么一些日志记录就会被跳过了。跳过的记录数据能够通过控制台使用sdlog2应用检测出来。这个也会在关闭日志文件的时候打印出来，不过需加-a选项。由上可知，如果跳过的记录不为零，那么就需要增加这个缓冲区的大小了，下面的命令就是将默认的8KB缓冲区改为16KB:

sdlog2 start -t -r 100 -e -b 16

负载测试

  测试SD的传输速率，启动sdlog2应用应配置成记录日志速率为200Hz，32KB的缓冲区，并加上-e选项：

首先停止应用：
sdlog2 stop
sdlog2 start -t -r 200 -e -b 32
运行perf命令查看诱导sdlog2负荷：
(NOTE: 性能计数器只在记录时存在)
perf
或者运行运行top命令：
top
停止应用，清理文件系统：
sdlog2 stop