android sensors 总结(五)

5 sensor校准

Sensor校准是为了消除sensor底噪，更准确地反映外部物理现象变化，在proximity sensordriver (三)中介绍了proximity sensor校准原理&方法。

从物理数学理论分析，sensor 校准就是获取静态时sensor的噪声值，动态工作时，采用负反馈（见负反馈增强软件系统的稳定性），将噪声影响消除。

下面介绍一下gsensor 校准方法：

1 获取sensor 方位，设置accReference.nsX、accReference.nsY、accReference.nsZ

2 HW cali：

获取初始的offset （stOffset.usX、stOffset.usY、stOffset.usZ）、gain值，sensor稳定后，获取sensor data 10次取平均值，计算accAverage 和accReference的差值，判断差值是否在容忍的范围内，如果在范围内，则将初始的offset 、gain值写入EEPROM offset 、gain寄存器，超过范围，则根据差值计算出新的offset值，并将新的offset 、gain值写入EEPROM offset 、gain寄存器。

3 SW cali：

sensor稳定后，获取sensor data 10次取平均值，计算accAverage值，并将accAverage保存作为校准参考值，gsensor工作时，采集数据上报前，须将采集到的数据和accAverage做补偿后再上报。

 

至于陀螺仪（gyroscope）、磁力传感器（magnetometer）校准，原理大致和gsensor差不多，就是实现的算法各有差异