[置顶] ROS的学习（二十一）使用时间和TF

     rosserial_arduino这个包，包括了可以在arduino上产生时间戳的一个库，这个时间和运行roscore实例的PC或者是平板上的时间是同步的。下面使用一个例子来演示一下如何访问时间，并且发布一个TF变换。打开一个终端，运行arduino IDE：

arduino

     选择File->Examples->ros_lib->TimeTF，打开的代码如下所示：

/* 
 * rosserial Time and TF   * Publishes a transform at current time
 */

#include <ros.h>
#include <ros/time.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

ros::NodeHandle  nh;

geometry_msgs::TransformStamped t;
tf::TransformBroadcaster broadcaster;

char base_link[] = "/base_link";
char odom[] = "/odom";

void setup()
{
  nh.initNode();
  broadcaster.init(nh);
}

void loop()
{  
  t.header.frame_id = odom;
  t.child_frame_id = base_link;
  t.transform.translation.x = 1.0; 
  t.transform.rotation.x = 0.0;
  t.transform.rotation.y = 0.0; 
  t.transform.rotation.z = 0.0; 
  t.transform.rotation.w = 1.0;  
  t.header.stamp = nh.now();
  broadcaster.sendTransform(t);
  nh.spinOnce();
  delay(10);
}

      下面来解释代码：

#include <ros.h>
#include <ros/time.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

     上面的代码是包括一些必须的头文件，

geometry_msgs::TransformStamped t;
tf::TransformBroadcaster broadcaster;

char base_link[] = "/base_link";
char odom[] = "/odom";

     接下来实例化一个 TransformStamped的消息和一个 TransformBroadcaster 的对象broadcaster，我们同样需要指出所发布变换的框架的名字。

  broadcaster.init(nh);

     在setup函数里面，我们调用了 TransformBroadcaster的初始化函数 init()，且使用节点的句柄作为一个参数。如果没有这一步，broadcaster将不能正确的发布消息。

  t.header.frame_id = odom;
  t.child_frame_id = base_link;
  t.transform.translation.x = 1.0; 
  t.transform.rotation.x = 0.0;
  t.transform.rotation.y = 0.0; 
  t.transform.rotation.z = 0.0; 
  t.transform.rotation.w = 1.0;

     在loop()函数中，我们填充了变换的域，各种ID都被赋予了正确的字符串类型的名字，且变换和旋转的值被正确的设置。

 t.header.stamp = nh.now();

     调用 nh.now()以ros::Time实例方式返回了当前的时间，

  broadcaster.sendTransform(t);
  nh.spinOnce();
  delay(10);
}

     最后发布了变换，并且在再次发布前调用了spinOnce和延迟函数。

     接下来运行程序，首先在arduino IDE中点击upload按钮。

     接着接着运行roscore：

roscore

     接着运行一下rosserial客户端应用程序，它将会把arduino的消息转发给ros的其他部分，

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

     最后可以通过以下命令来检查变换：

rosrun tf tf_echo odom base_link