运行用Kinect重建3D场景的开源app——RGBDemo

          KinectFusion是微软研究院的一个项目，使Kinect可以作为3D物体扫描仪，代码开源在PCL(Point Cloud Library)点云库中，去年在Windows下配好环境，尝试了一下效果，没有做总结，最近将依次把相关的东西总结一下同时也重新学习，欢迎大家一起讨论，批评指正。

         这一节我们先来看一个简单小型的开源Demo软件——RGBDemo，让你的设备跑起来，并且看到用Kinect三维重建的输出效果。RGBDemo由Nicholas Burrus和他的团队开发，与KinectFusion所提供的结合颜色的显示是把模型和RGB图像分别处理再结合再一起的不同，RGBDemo直接显示彩色的三维点。RGBDemo的官网上有源码的下载链接，相关Demo的简介等等。

• 您可以在github上下载源码，一个外国人Razor Vision的CV博客上写了由0.6.1版源码编译的过程：How to compile RGBDemo 0.6.1。配置好NITE，OpenCV，GLUT和GLEW后，用Cmake配置源码，编译。现在最新的版本是0.7.0，我尝试了用0.7.0的源码编译，遇到问题没有运行成功。
• 好在也可以下到Windows下预编译的版本： RGBDemo-0.7.0-Win32.zip (LGPL License)。 下载好预编译的压缩包之后， 先按照下面的顺序依次安装OpenNI-1.5.4，Sensor-5.1.0.41，NITE-1.5.2.21。              

        下图是Demo中rgbd-reconstructor的重建结果。下面的结合不像KinectFusion中那样是先生成mesh表面，再根据匹配的结果，做RGB渲染，这里是直接在渲染时就把RGB结合在点上，所以这里看到的结果其实是点集，并不是重建之后的结果，这里也用了跟踪算法来跟踪。因为没有生成mesh，跟踪丢失的情况相较KinectFusion不明显，运算速度也稍快一些。 下两图是逐步生成过程：

图3-6  RGBDemo重建过程

 

扫描结束后，从不同视角看所生成的点云模型：

 

图3-7  RGBDemo重建结果不同角度查看