（ros/navigation）安装Installing

mrpt_navigation/Tutorials/Installing 

安装教程英文链接

 从apt包中获得

 

*注意*:只在indigo或者更高版本下可用。老版本的ros按照下面解释的，从源中编译包。

# This will install all packages in the mrpt_navigation metapackage

# Alternatively, install individual packages only as you need them

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-mrpt-navigation

源中编译

1. 确保ROS已经安装！

2.确保已经编译或安装 MRPT 。从以下三种方式中选择一种： 

     1  从官方Debian / Ubuntu 资源中安装MRPT: 

  sudo apt-get install libmrpt-dev

    2 . 从PPA repositories中安装MRPT最新版本。

    3.  从源中编译MRPT(参考instructions)，或使用sudo make install ，为了使CMake更容易查询到，添加下面语句至 ~/.bashrc ：

    

   export MRPT_DIR=YOUR_MRPT_BUILD_DIR

3. 必须熟悉ROS的catkin编译系统 catkin build system! 

· 官方教程                     · J.Bohren的教程

 4. 把下列的资源克隆岛catkin工作空间 (可能需要根据ROS版本来切换相应空间):

cd <your_catkin_ws>/src

git clone https://github.com/mrpt-ros-pkg/mrpt_navigation.git

cd ..

#rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo # Only if you want MRPT to be installed from Ubuntu repos

catkin_make

5.可运行单元检测unit tests:

source <your_catkin_ws>/devel/setup.bash

6. 为了使ROS能查询到这些包，阅读catkin文件(catkin documentation)并且运行(或添加至~/.bashrc)

source <your_catkin_ws>/devel/setup.bash

author: wsh

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