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标定参数的求解



看了很久的摄像机标定，把心得体会记录一下吧，以后自己要用也可以看看，要是能帮到别人就更好了。

本文使用的是张正友标定方法，

 

至于那些坐标系之间的相互推导网上大把大把，就不说了

直接写出从像素坐标到世界坐标的关系

 

摄像机标定中主要是求解各种参数，内参，外参

上面的A就是内参矩阵，

[R t]就是外参矩阵

 

内参包括

principal point（u0,v0）

Focal length

 

Skewness

 

外参

包括旋转矩阵 R平移矩阵t

 

当然还包括畸变模型中的畸变系数

K1 k2 k3 p1 p1

可能不会全部求解出来

 

下面的几篇就具体介绍如何求解

这些参数，以及如何用MATLAB代码表示

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