《机器人视觉测量与控制》读书笔记1

机器人视觉的基本概念

1.摄像机标定（Camera Calibration）：对摄像机的内部参数、外部参数进行求取的过程。

2.视觉系统标定（Vision System Calibration）：对摄像机和机器人之间关系的确定。

3.手眼系统（Hand-Eye System）：又摄像机和机械手构成的机器人视觉系统。

4.Eye-in-Hand：摄像机安装在机械手末端并随机械手一起运动的视觉系统。

5.Eye-to-Hand：摄像机不安装在机械手末端，不随机械手运动的视觉系统。

6.视觉测量（Vision Measure/Visual Measure）：根据摄像机获得的视觉信息对目标的位置和姿态进行的测量。

7.视觉控制（Vision Control/Visual Control）：根据视觉测量获得目标的位置和姿态，将其作为给定或者反馈对机器人的位置和姿态进行的控制。

8.视觉伺服（Visual Servo/Visual Servoing）：利用视觉信息对机器人进行的伺服控制，是视觉控制的一种。

9.平面视觉（Planar Vision）：被测对象处在平面内，只对目标在平面的信息进行测量的视觉测量与控制。

10.立体视觉（Stereo Vision）：对目标在三维笛卡尔空间内的信息进行测量的视觉测量与控制。

11.结构光视觉（Structured Light Vision）：利用特定光源照射目标，形成人工特性，由摄像机采集这些特征进行测量。结构光视觉可简化图像处理中的特征提取，大幅度提高图像处理速度。

12.主动视觉（Active Vision）：对目标主动照明或者主动改变摄像机参数的视觉系统。

13.被动视觉（Passive Vision）：被动视觉采用自然测量，如双目视觉。