Ubuntu下编译 ArduCopter



解决方法：

Pixhawk官方于15年10月在GIT上更新了其固件编译方式，由make方式变成了cmake方式，但是官网上的相关说明并没有更新，这给广大开发者带来了一定困难，经各种看文档，查资料，成功实现了在cmake下的编译与下载，现将步骤说明如下：

1. 下载并安装PX4工具链px4_toolchain_installer_v14_win.exe；
2. 运行开始菜单工具链文件夹下的Px4 Software Download下载固件相关代码好配置；
3. 安装JAVA环境（如果是64位系统需要在C:\px4\eclipse下修改eclipse.ini设置jre路径为x86目录）；
4. 安装cmake编译工具https://cmake.org
5. 运行px4 console
6. 依次运行

   <pre name="code" class="plain">cd Firmware
   git checkout master
   git reset --hard
   git pull
   make clean
   make
   make px4fmu-v2_default upload

   <pre name="code" class="plain">cd Firmware
   git checkout master
   git reset --hard
   git pull
   make clean
   make
   make px4fmu-v2_default upload

如果需要在eclipse下编译，需要以下步骤：

1. 首先打开workspace，选择c/c++界面，右键打开工程，选择现有工程，选择目录C:\px4\Firmware目录，下方选择GCC编译，完成；
2. 右侧现在make target，选择到工程名，新建px4、clean、px4-v2、px4-v2_upload 四个make选项；
3. 直接编译会存在错误，需要进行以下操作，在左边工程上右击选择Project Properties > C/C++ Build > Tool Chain Editor, 设置Current toolchain : Linux GCC, 设置Current builder : GNU Make Builder。然后选择 C/C++ Build > Environment, 改变 CWD and PWD vales 到不使用 : 比如/C/px4/Firmware。
4. 然后双击all编译，px4fmu-v2_upload upload下载，下载是要按复位后才能开始，也可以断电再连接。

Ubuntu下编译 ardupilot

根据官方文档 http://dev.ardupilot.com/wiki/building-the-code-onlinux/

先安装git ,  而后用 git clone下载源文件

1）下载源代码

sudo apt-get -qq -y install git git clone https://github.com/diydrones/ardupilot.git

（如果不想clone整个库，到https://github.com/openpilot/OpenPilot下载zip文件有问题，因为编译过程中会调git命令取文件取不到，因为没有git库）

2) 而后安装toolchain （如：arduino-core，  gcc-avr avrdude avr-libc binutils-avr 等）

最简单就是运行下面脚本（提示不多，可能等很长时间）

ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y

不运行这个脚本，就要手动运行下面命令

sudo apt-get install gcc-avr avrdude avr-libc binutils-avr

sudo apt-get install Python-serial python-wxgtk2.8 python-matplotlib python-opencv python-pexpect python-scipy sudo apt-get gawk make git arduino-core g++ pixhawk 需要下载 arm toolchain

在ubuntu14.04不要用sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi -y，　不但安装了错误的版本，而且缺少　c++ header

而应该运行　http://dev.px4.io/starting-installing-linux-boutique.html　提示的脚本（用wget 下载，再安装）

3）编译

使当前shell 环境变量生效

. ~/.profile

编译多轴cd ardupilot/ArduCopter make　

根据提示选择target

 Targets  -------

  px4-v1 - the PX4v1 board   px4-v2 - the Pixhawk   pxf - the Beagle Bone Black (BBB) + PXF cape combination   navio - the RaspberryPi + NavIO cape combination   linux - a generic Linux build   flymaple - the FlyMaple board

...

新版本的ArduCopter(3.x) 不支持缺省参数，而且取消了 apm1/apm2, 添加了树莓派的支持

比如编译 pixhawk 

make px4-v2

ArduPlane  APMrover2 AntennaTracker 与此类似

最后看到下面提示，就成功编译生成文件

LINK:    /home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Build/px4fmu-v2_APM.build/firmware.elf

BIN:     /home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Build/px4fmu-v2_APM.build/firmware.bin %% Generating /home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Build/px4fmu-v2_APM.build/firmware.px4 make[2]: Leaving directory `/home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Build/px4fmu-v2_APM.build' %% Copying /home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Images/px4fmu-v2_APM.px4 make[1]: Leaving directory `/home/payne/ardupilot/ardupilot'    text    data     bss     dec     hex filename  901640    2812   62352  966804   ec094 /home/payne/ardupilot/ardupilot/modules/PX4Firmware/Build/px4fmu-v2_APM.build/firmware.elf PX4 ArduCopter Firmware is in ArduCopter-v2.px4

最后用　make px4-v2-upload　上传

其他问题：

我想到ArduPlane去编apm2 (　Copter取消了对apm2的支持，Plane应该没有取消吧)

但提示

ArduPlane$ make apm2 ../mk/targets.mk:13: *** apm2 is deprecated on master branch; use master-AVR

那么就先运行

git checkout master-AVR

再编就可以了

make apm2

得到

%% ArduPlane.elf Firmware is in ArduPlane.elf %% ArduPlane.eep %% ArduPlane.hex

cleanflight 基于baseflight, 是支持多悬翼和固定翼飞控程序

MultiWii 的代码违反很多软件工程原则，baseflight 也是，而cleanfligh 力图改善软件质量，提高可维护性。包括

1）通过完善的测试实现更可靠的code,  2）更好的可维护性

3）更容易加入新特性

4）软件模块化更好，更易复用

cleanflight 支持Naze, CC3D 等，下面介绍 Ubuntu下如何编译

详细见：https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/development/Building%20in%20Ubuntu.md

1）安装git 和toolchain

 编译 ardupilot 已经介绍过了，在 http://blog.csdn.net/span76/article/details/49782015

2）下载源代码

git clone https://github.com/cleanflight/cleanflight.git

3）编译

cd cleanflight

make TARGET=NAZE

大概1分钟，就得到了 cleanflight_NAZE.hex， 把这个 firmware上传到nave就可以用了

arm-none-eabi-size ./obj/main/cleanflight_NAZE.elf     text    data     bss     dec     hex filename  121156     208   14120  135484   2113c ./obj/main/cleanflight_NAZE.elf

arm-none-eabi-objcopy -O ihex --set-start 0x8000000 obj/main/cleanflight_NAZE.elf obj/cleanflight_NAZE.hex

同理,用

make TARGET=CC3D

得到 cleanflight_CC3D.hex

arm-none-eabi-size ./obj/main/cleanflight_CC3D.elf     text    data     bss     dec     hex filename  123180     376   13104  136660   215d4 ./obj/main/cleanflight_CC3D.elf arm-none-eabi-objcopy -O ihex --set-start 0x8000000 obj/main/cleanflight_CC3D.elf obj/cleanflight_CC3D.hex

目前支持的TARGET( 也就是支持的飞控板了) 如下

ALIENWIIF1 ALIENWIIF3 CC3D CHEBUZZF3 CJMCU COLIBRI_RACE EUSTM32F103RC MOTOLAB NAZE NAZE32PRO OLIMEXINO PORT103R RMDO SPARKY SPRACINGF3 STM32F3DISCOVERY

Ubuntu下编译Openpilot

Openpilot  是CC3D 原生固件，下面实践如何编译生成

1）首先准备 git  和arm toolchain， 参照"Ubuntu下编译 ardupilot" http://blog.csdn.net/span76/article/details/49782015

2）下载openpilot源代码

git clone https://github.com/openpilot/OpenPilot.git

3）准备qt

如果你按照官方文档（https://github.com/openpilot/OpenPilot），使用下面的命令可能等很长时间，也编译得到自己不想要的东西

make all_sdk_install
make all

我实践用的下面的步骤

sudo apt-get install p7zip-full 
make qt_sdk_install   

因为qt_sdk 500+M,所以还是很花时间

之后运行 ( fw mean firmware) 

make all_fw   

 就得到所以的fw

./build/fw_gpsplatinum/fw_gpsplatinum.elf
./build/fw_simposix/fw_simposix.elf
./build/fw_osd/fw_osd.elf
./build/fw_oplinkmini/fw_oplinkmini.elf
./build/fw_revoproto/fw_revoproto.elf
./build/fw_revolution/fw_revolution.elf
./build/fw_discoveryf4bare/fw_discoveryf4bare.elf
./build/fw_coptercontrol/fw_coptercontrol.elf

如果你不明白 make 后面可以跟那些命令

直接输出 make 回车，会有提示

首次运行gtest

看到 cleanfight 下面有 test/unit， 估计是做单元测试用的

一个make （Ubuntu下面） 都编译了，再到 cleanflight/obj/test 生成了很多可执行文件

原来 cleanflight的单元测试不是是stm32上跑了，而是在pc上跑，主要测试函数的功能

找个源元件，原来是用gtest写的，下面就在 cleanflight目录下做 gtest的试验

1）编写一个文件叫 1.c

=======  1.c ============

#include "gtest/gtest.h"


TEST (SquareRootTest, PositiveNos) {
    EXPECT_EQ (18.0, 18.0);
}


int main(int argc, char **argv) {
  ::testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
  return RUN_ALL_TESTS();
}

#include "gtest/gtest.h"


TEST (SquareRootTest, PositiveNos) { 
    EXPECT_EQ (18.0, 18.0);
}


int main(int argc, char **argv) {
  ::testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
  return RUN_ALL_TESTS();
}

2) 用下面的命令编译，得到可执行文件 1
g++ -isystem  ./lib/test/gtest/inc 1.c ./obj/test/gtest-all.o -o 1 -lpthread 

3）运行得到结果

$ ./1 

[==========] Running 1 test from 1 test case.
[----------] Global test environment set-up.
[----------] 1 test from SquareRootTest
[ RUN      ] SquareRootTest.PositiveNos
[       OK ] SquareRootTest.PositiveNos (0 ms)
[----------] 1 test from SquareRootTest (0 ms total)


[----------] Global test environment tear-down
[==========] 1 test from 1 test case ran. (0 ms total)
[  PASSED  ] 1 test.