ROS视觉和图像-Kinect V2使用

    微软的Kinect V2设备建议在ROS的indigo版本使用（文档较多），不要在Kinect版本使用（可能因为opencv版本是3.X出现使用问题），以下安装针对Ubuntu 14.04 indigo ROS。

1 所需软件包

1）libfreenect2（https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git）

这个包主要是Kinect2的驱动相关东西。 注意此包不对Kinect V1进行任何支持，硬件需要USB3.0对于USB 2.0不支持。


2）iai_kinect2（https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git）

这个包内容大致有：相机标定工具；深度数据配准工具；libfreenect2和ROS之间的桥接工具，这样我们就可以借助ROS上的工具对数据流进行处理；查看数据流的工具


补充一个参考链接：http://www.ros.org/news/2014/09/microsoft-kinect-v2-driver-released.html

2  安装软件包

 如果有问题，可以参考https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git的install部分，获取更细节解释。此外建议先行安装opencv包。

1）下载libfreenect2

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2

cd depends; ./download_debs_trusty.sh

2）安装必要基础包

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

3）安装libusb

sudo dpkg -i debs/libusb*deb

4）安装OpenGL

sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f

5）安装OpenCL（可选，如果没有GPU不需要，或者不需要加速也不需要安装）

本人不需要，此处省略。

6）安装CUDA（可选，针对Nvidi）

本人不需要

7）安装VAAPI（可选，intel only）

8）安装OpenNI2（可选）

9）编译libfreenect2

mkdir build && cd build
cmake .. -DENABLE_CXX11=ON
make
sudo make install

10）验证libfreenect2安装情况

./Protonect gl to test OpenGL support.
./Protonect cl to test OpenCL support.
./Protonect cpu to test CPU support.

如果提示failed to open Kinect V2 Access denied，请把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/。

11）安装iai_kinect2

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

注意:如果安装libfreenect2在非标准目录/usr/local，你必须制定路径-Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2，否则编译会失败

3 测试图像显示

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

4 校准相机（https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration#calibrating-the-kinect-one）

  完成校准后拷贝校准文件到kinect2_bridge/data/<serialnumber>。

5 重新测试（显示RGB或者点云图）

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd image 或者 rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud