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仿人机器人第二章运动学 2.1坐标变换读书笔记

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2.1.1 世界坐标系

世界坐标系是以此为参考基准，描述机器人所在位置的坐标系。

仅仅是个参考基准，没有硬性规定什么为世界坐标系。

Robocup世界坐标系原点选择方式:（想法）

1、以机器人腰部至地面的铅垂线的点为原点<nobr style="margin-top:0px; margin-right:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; padding-top:0px; padding-right:0px; padding-bottom:0px; padding-left:0px; border-top-width:0px; border-right-width:0px; border-bottom-width:0px; border-left-width:0px; border-style:initial; border-color:initial; max-width:none; max-height:none; vertical-align:0px; line-height:normal; text-decoration:none; white-space:nowrap"><span class="math" id="MathJax-Span-12" style="margin-top:0px; margin-right:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; padding-top:0px; padding-right:0px; padding-bottom:0px; padding-left:0px; border-top-width:0px; border-right-width:0px; border-bottom-width:0px; border-left-width:0px; border-style:initial; border-color:initial; font-size:13px; vertical-align:0px; display:inline; position:static; border-style:initial; border-color:initial; line-height:normal; text-decoration:none"><span style="margin-top:0px; margin-right:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; padding-top:0px; padding-right:0px; padding-bottom:0px; padding-left:0px; border-top-width:0px; border-right-width:0px; border-bottom-width:0px; border-left-width:0px; border-style:initial; border-color:initial; font-size:16px; vertical-align:0px; display:inline-block; position:relative; border-style:initial; border-color:initial; line-height:normal; text-decoration:none; font-family:MathJax_Main,MathJax_Size1,MathJax_AMS; height:0px; width:17.723em"><span style="margin-top:0px; margin-right:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; padding-top:0px; padding-right:0px; padding-bottom:0px; padding-left:0px; border-top-width:0px; border-right-width:0px; border-bottom-width:0px; border-left-width:0px; border-style:initial; border-color:initial; font-size:16px; vertical-align:0px; display:inline; position:absolute; border-style:initial; border-color:initial; line-height:normal; text-decoration:none; font-family:MathJax_Main,MathJax_Size1,MathJax_AMS; top:-2.108em; left:0em"><span class="mrow" id="MathJax-Span-13" style="margin-top:0px; 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margin-right:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; padding-top:0px; padding-right:0px; padding-bottom:0px; padding-left:0px; border-top-width:0px; border-right-width:0px; border-bottom-width:0px; border-left-width:0px; border-style:initial; border-color:initial; font-size:16px; vertical-align:0px; display:inline; position:static; border-style:initial; border-color:initial; line-height:normal; text-decoration:none; font-family:MathJax_Main,MathJax_Size1,MathJax_AMS"><span class="mrow" id="MathJax-Span-54" style="margin-top:0px; margin-right:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; padding-top:0px; padding-right:0px; padding-bottom:0px; padding-left:0px; border-top-width:0px; border-right-width:0px; border-bottom-width:0px; border-left-width:0px; border-style:initial; border-color:initial; font-size:16px; vertical-align:0px; display:inline; position:static; border-style:initial; border-color:initial; line-height:normal; text-decoration:none; font-family:MathJax_Main,MathJax_Size1,MathJax_AMS"><span class="mo" id="MathJax-Span-55" style="margin-top:0px; 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margin-right:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; padding-top:0px; padding-right:0px; padding-bottom:0px; padding-left:0px; border-top-width:0px; border-right-width:0px; border-bottom-width:0px; border-left-width:0px; border-style:initial; border-color:initial; font-size:16px; vertical-align:0px; display:inline; position:static; border-style:initial; border-color:initial; line-height:normal; text-decoration:none; font-family:MathJax_Main,MathJax_Size1,MathJax_AMS"><span class="mo" id="MathJax-Span-58" style="margin-top:0px; margin-right:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; padding-top:0px; padding-right:0px; padding-bottom:0px; padding-left:0px; border-top-width:0px; border-right-width:0px; border-bottom-width:0px; border-left-width:0px; border-style:initial; border-color:initial; font-size:16px; vertical-align:0px; display:inline; position:static; border-style:initial; border-color:initial; line-height:normal; text-decoration:none; font-family:STIXGeneral,'Arial Unicode MS',serif">悬<span class="texatom" id="MathJax-Span-59" style="margin-top:0px; margin-right:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; padding-top:0px; padding-right:0px; padding-bottom:0px; padding-left:0px; border-top-width:0px; border-right-width:0px; border-bottom-width:0px; border-left-width:0px; border-style:initial; border-color:initial; font-size:16px; vertical-align:0px; display:inline; position:static; border-style:initial; border-color:initial; line-height:normal; text-decoration:none; font-family:MathJax_Main,MathJax_Size1,MathJax_AMS"><span class="mrow" id="MathJax-Span-60" style="margin-top:0px; margin-right:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; padding-top:0px; padding-right:0px; padding-bottom:0px; padding-left:0px; border-top-width:0px; border-right-width:0px; border-bottom-width:0px; border-left-width:0px; border-style:initial; border-color:initial; font-size:16px; vertical-align:0px; display:inline; position:static; border-style:initial; border-color:initial; line-height:normal; text-decoration:none; font-family:MathJax_Main,MathJax_Size1,MathJax_AMS"><span class="mo" id="MathJax-Span-61" style="margin-top:0px; 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margin-right:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; padding-top:0px; padding-right:0px; padding-bottom:0px; padding-left:0px; border-top-width:0px; border-right-width:0px; border-bottom-width:0px; border-left-width:0px; border-style:initial; border-color:initial; font-size:16px; vertical-align:0px; display:inline; position:static; border-style:initial; border-color:initial; line-height:normal; text-decoration:none; font-family:MathJax_Main,MathJax_Size1,MathJax_AMS"><span class="mrow" id="MathJax-Span-66" style="margin-top:0px; margin-right:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; padding-top:0px; padding-right:0px; padding-bottom:0px; padding-left:0px; border-top-width:0px; border-right-width:0px; border-bottom-width:0px; border-left-width:0px; border-style:initial; border-color:initial; font-size:16px; vertical-align:0px; display:inline; position:static; border-style:initial; border-color:initial; line-height:normal; text-decoration:none; font-family:MathJax_Main,MathJax_Size1,MathJax_AMS"><span class="mo" id="MathJax-Span-67" style="margin-top:0px; margin-right:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; padding-top:0px; padding-right:0px; padding-bottom:0px; padding-left:0px; border-top-width:0px; border-right-width:0px; border-bottom-width:0px; border-left-width:0px; border-style:initial; border-color:initial; font-size:16px; vertical-align:0px; display:inline; position:static; border-style:initial; border-color:initial; line-height:normal; text-decoration:none; font-family:STIXGeneral,'Arial Unicode MS',serif">样<span style="margin-top:0px; margin-right:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; padding-top:0px; padding-right:0px; padding-bottom:0px; padding-left:0px; border-top-width:0px; border-right-width:0px; border-bottom-width:0px; border-left-width:0px; border-style:initial; border-color:initial; font-size:16px; vertical-align:0px; display:inline-block; position:static; border-style:initial; border-color:initial; line-height:normal; text-decoration:none; font-family:MathJax_Main,MathJax_Size1,MathJax_AMS; width:0px; height:2.108em"><span style="margin-top:0px; margin-right:0px; margin-bottom:0px; margin-left:0px; padding-top:0px; padding-right:0px; padding-bottom:0px; padding-left:0px; border-top-width:0px; border-right-width:0px; border-bottom-width:0px; border-left-width:0em; border-style:initial; border-color:initial; font-size:13px; vertical-align:-0.25em; display:inline-block; position:static; border-style:initial; border-color:initial; line-height:normal; text-decoration:none; font-family:MathJax_Main,MathJax_Size1,MathJax_AMS; border-left-style:solid; border-left-color:initial; overflow-x:hidden; overflow-y:hidden; width:0px; height:1.25em">。

2、与球场中心点一致由于定位噪声容易造成不稳定

2.1.2 局部坐标系与齐次变换

两个坐标系，sigma W，sigma A，其中W为固定坐标系，A为动坐标系，可以看出Ph=Pa+r或Ph=Pa+r'，其中r‘为r旋转后获得，即

r'= Rar 其中Ra为旋转矩阵，即齐次变换矩阵的左上部分

因为:

Ph = Pa + Ra^aPh

所以

T = [ R ^aPh ]

[ 000 1 ]

2.1.3 局部坐标系之间的相对性

定坐标系可以是外层的动坐标系，这样一直传递出去

2.1.4 齐次变换的链乘法则

T_{n =}T₁¹T₂.........^n-1T_n

其中,^xT_y表示定坐标系X中动坐标系Y的齐次变换矩阵

若在连杆末端添加关节，则应将其矩阵置右相乘。

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《买书记历》读书笔记歪嘴文说
《买书记历》本书以作者及他身边爱书人，准确说是“爱淘书”的人，来记叙他们当年的“淘书”经历。淘旧书，缺本，古书，罕书，有价值的。类似淘古董，转手可出高价或自我珍藏。因书过厚，后部多为跳看。对其中一段记事细看了，知道还有这么一种事。一个人打作者电话说有一批书来看一下，具体数量不好说有60吨吧，作者去看后爬书堆上，看有没有珍品，结果都是杂志。问价，要5千一顿，作者当即要走，说这书卖废品也不值1千1一吨
精诚所至，金石为开 - 草稿一禾粒子
今天阅读的章节是：精益求精几天来，虽说是在分享读书笔记，实则还是在继续梳理自己。每天的学习内容，读起来，对自己都有不小的触动。我时常在感叹猫叔的剽悍！为了让我们少走弯路，把自己一路走来的足迹，展示给我们；猫叔通过大量的阅读和践行，获得了成功，又将最精华的环节推荐给我们，他选定的读本，都是针对我们前行路上会遇到的迷茫，由于他的督导，成就了后来人，使得行者事半功倍。在学习的路上，我们需要得到这些具有针
《一年顶十年》读书笔记Day2/17 设绘喵爱读书April
1-2状态如何成为一个更在状态的狠人？1.你想成为怎样的人如果你想成为强者，你现在就可以向强者靠近，并以强者的标准来要求自己，像强者一样活着。2.你应该远离哪些人总是打击你的人；见不得别人好的人；不思进取混日子的人；过度消耗你的人。3.我会常备哪些法宝读能带来力量的书；励志的电影；能带来力量的音乐；4.墙上挂字有什么用目所能及。稻盛和夫六项精进：付出不亚于任何人的努力；要谦虚，不要骄傲；要每天反省
读书笔记《焦虑自救手册》如雪般飞舞
各位好，今天我们讲一本非常实用的小书，叫作《焦虑自救手册》。昨天我见到一个朋友，他就有焦虑症。他说你们不是讲过两本关于焦虑症的书了吗，而且讲得都很好，为什么还要再讲一本？我说因为大部分读者的焦虑症还没有缓解，只要有读者的焦虑症还没有缓解，我们其实就应该继续地探索这方面的话题。为什么呢？因为这本书的作者告诉我们，对于焦虑的治疗来说，一个非常重要的原理就是不断地重复。就是我们要一而再、再而三的重复，直
《把时间当朋友》读书笔记小二王
1、养成不怕麻烦的性格，才可能拥有耐心。耐心则是在任何工作、学习上获得成功的前提。2、你比别人强一点根本没用，真正有用的是你比别人强很多很多。3、要提高自己的社交质量，最好将时间和精力更多的倾注在"把自己变得更加优秀"这件事情上——哪怕只在某一方面。4、想办法提前预知自己需要掌握哪些技能，再确定它们是自己可以通过练习真正熟练掌握的技能，而后制定长期计划，一点一点稳步执行。5、如果我们一整天都在做那
整本书阅读评价设计 zhangshoulan
一、评价设计的理论背景（一）2022新课标关于课程评价的描述：“语文课程评价包括过程性评价和终结性评价。过程性评价贯串语文学习全过程，终结性评价包括学业水平考试和过程性评价的综合结果。”“应关注整本书阅读和跨学科学习的阶段性评价，采用读书笔记、读书报告会、读书分享会等方式引导学生高质量完成整本书的阅读；可通过观察报告、实验报告、研究报告等，评价学生跨学科学习的阶段性成果。”“第一学段的评价要特别重
读书笔记|碎片化写作听雨Jack
在现代职场，总的趋势就是工作时间越来越碎片化，即使在没有微博微信的时代，我们的工作时间也早就被电话、邮件、QQ、会议打断成了碎片，而微博、微信这样的移动媒体只是加剧了这一趋势。这就需要我们利用碎片时间完成系统化工作。对于写作这件事，可以使用碎片化写作法：一份完整的文章=1分钟灵感+5分钟构思+5分钟提纲+5分钟素材+…+3分钟素材+半小时高效写作+5分钟排版+5分钟配图+1分钟推送+1分钟回复评论
Java常用排序算法/程序员必须掌握的8大排序算法 cugfy java
分类： 1）插入排序（直接插入排序、希尔排序） 2）交换排序（冒泡排序、快速排序） 3）选择排序（直接选择排序、堆排序） 4）归并排序 5）分配排序（基数排序）所需辅助空间最多：归并排序所需辅助空间最少：堆排序平均速度最快：快速排序不稳定：快速排序，希尔排序，堆排序。先来看看8种排序之间的关系： 1.直接插入排序（1
【Spark102】Spark存储模块BlockManager剖析 bit1129 manager
Spark围绕着BlockManager构建了存储模块，包括RDD，Shuffle，Broadcast的存储都使用了BlockManager。而BlockManager在实现上是一个针对每个应用的Master/Executor结构，即Driver上BlockManager充当了Master角色，而各个Slave上(具体到应用范围，就是Executor)的BlockManager充当了Slave角色
linux 查看端口被占用情况详解 daizj linux 端口占用 netstat lsof
经常在启动一个程序会碰到端口被占用，这里讲一下怎么查看端口是否被占用，及哪个程序占用，怎么Kill掉已占用端口的程序 1、lsof -i:port port为端口号 [root@slave /data/spark-1.4.0-bin-cdh4]# lsof -i:8080 COMMAND PID USER FD TY
Hosts文件使用周凡杨 hosts locahost
一切都要从localhost说起，经常在tomcat容器起动后，访问页面时输入http://localhost:8088/index.jsp，大家都知道localhost代表本机地址，如果本机IP是10.10.134.21，那就相当于http://10.10.134.21:8088/index.jsp，有时候也会看到http: 127.0.0.1:
java excel工具 g21121 Java excel
直接上代码，一看就懂，利用的是jxl： import java.io.File; import java.io.IOException; import jxl.Cell; import jxl.Sheet; import jxl.Workbook; import jxl.read.biff.BiffException; import jxl.write.Label; import
web报表工具finereport常用函数的用法总结（数组函数）老A不折腾 finereport web报表函数总结
ADD2ARRAY ADDARRAY(array,insertArray, start):在数组第start个位置插入insertArray中的所有元素，再返回该数组。示例： ADDARRAY([3,4, 1, 5, 7], [23, 43, 22], 3)返回[3, 4, 23, 43, 22, 1, 5, 7]. ADDARRAY([3,4, 1, 5, 7], "测试&q
游戏服务器网络带宽负载计算墙头上一根草服务器
家庭所安装的4M，8M宽带。其中M是指，Mbits/S 其中要提前说明的是： 8bits = 1Byte 即8位等于1字节。我们硬盘大小50G。意思是50*1024M字节，约为 50000多字节。但是网宽是以“位”为单位的，所以，8Mbits就是1M字节。是容积体积的单位。 8Mbits/s后面的S是秒。8Mbits/s意思是每秒8M位，即每秒1M字节。我是在计算我们网络流量时想到的
我的spring学习笔记2-IoC（反向控制依赖注入） aijuans Spring 3 系列
IoC（反向控制依赖注入）这是Spring提出来了，这也是Spring一大特色。这里我不用多说，我们看Spring教程就可以了解。当然我们不用Spring也可以用IoC，下面我将介绍不用Spring的IoC。 IoC不是框架，她是java的技术，如今大多数轻量级的容器都会用到IoC技术。这里我就用一个例子来说明：如：程序中有 Mysql.calss 、Oracle.class 、SqlSe
高性能mysql 之选择存储引擎(一) annan211 mysql InnoDB MySQL引擎存储引擎
1 没有特殊情况，应尽可能使用InnoDB存储引擎。原因：InnoDB 和 MYIsAM 是mysql 最常用、使用最普遍的存储引擎。其中InnoDB是最重要、最广泛的存储引擎。她被设计用来处理大量的短期事务。短期事务大部分情况下是正常提交的，很少有回滚的情况。InnoDB的性能和自动崩溃恢复特性使得她在非事务型存储的需求中也非常流行，除非有非常
UDP网络编程百合不是茶 UDP编程局域网组播
UDP是基于无连接的,不可靠的传输与TCP/IP相反 UDP实现私聊,发送方式客户端,接受方式服务器 package netUDP_sc; import java.net.DatagramPacket; import java.net.DatagramSocket; import java.net.Ine
JQuery对象的val()方法执行结果分析 bijian1013 JavaScript js jquery
JavaScript中，如果id对应的标签不存在（同理JAVA中，如果对象不存在），则调用它的方法会报错或抛异常。在实际开发中，发现JQuery在id对应的标签不存在时，调其val()方法不会报错，结果是undefined。
http请求测试实例（采用json-lib解析） bijian1013 json http
由于fastjson只支持JDK1.5版本，因些对于JDK1.4的项目，可以采用json-lib来解析JSON数据。如下是http请求的另外一种写法，仅供参考。 package com; import java.util.HashMap; import java.util.Map; import
【RPC框架Hessian四】Hessian与Spring集成 bit1129 hessian
在【RPC框架Hessian二】Hessian 对象序列化和反序列化一文中介绍了基于Hessian的RPC服务的实现步骤，在那里使用Hessian提供的API完成基于Hessian的RPC服务开发和客户端调用，本文使用Spring对Hessian的集成来实现Hessian的RPC调用。定义模型、接口和服务器端代码 |---Model &nb
【Mahout三】基于Mahout CBayes算法的20newsgroup流程分析 bit1129 Mahout
1.Mahout环境搭建 1.下载Mahout http://mirror.bit.edu.cn/apache/mahout/0.10.0/mahout-distribution-0.10.0.tar.gz 2.解压Mahout 3. 配置环境变量 vim /etc/profile export HADOOP_HOME=/home
nginx负载tomcat遇非80时的转发问题 ronin47
　　nginx负载后端容器是tomcat（其它容器如WAS,JBOSS暂没发现这个问题）非８０端口，遇到跳转异常问题。解决的思路是：$host:port 详细如下：　　该问题是最先发现的，由于之前对nginx不是特别的熟悉所以该问题是个入门级别的： ? 1 2 3 4 5
java-17-在一个字符串中找到第一个只出现一次的字符 bylijinnan java
public class FirstShowOnlyOnceElement { /**Q17.在一个字符串中找到第一个只出现一次的字符。如输入abaccdeff，则输出b * 1.int[] count:count[i]表示i对应字符出现的次数 * 2.将26个英文字母映射：a-z <--> 0-25 * 3.假设全部字母都是小写 */ pu
mongoDB 复制集开窍的石头 mongodb
mongo的复制集就像mysql的主从数据库，当你往其中的主复制集(primary)写数据的时候，副复制集(secondary)会自动同步主复制集(Primary)的数据,当主复制集挂掉以后其中的一个副复制集会自动成为主复制集。提供服务器的可用性。和防止当机问题 mo
[宇宙与天文]宇宙时代的经济学 comsci 经济
宇宙尺度的交通工具一般都体型巨大，造价高昂。。。。。在宇宙中进行航行，近程采用反作用力类型的发动机，需要消耗少量矿石燃料，中远程航行要采用量子或者聚变反应堆发动机，进行超空间跳跃，要消耗大量高纯度水晶体能源以目前地球上国家的经济发展水平来讲，
Git忽略文件 Cwind git
有很多文件不必使用git管理。例如Eclipse或其他IDE生成的项目文件，编译生成的各种目标或临时文件等。使用git status时，会在Untracked files里面看到这些文件列表，在一次需要添加的文件比较多时（使用git add . / git add -u），会把这些所有的未跟踪文件添加进索引。 ==== ==== ==== 一些牢骚
MySQL连接数据库的必须配置 dashuaifu mysql 连接数据库配置
MySQL连接数据库的必须配置 1.driverClass：com.mysql.jdbc.Driver 2.jdbcUrl：jdbc:mysql://localhost:3306/dbname 3.user：username 4.password：password 其中1是驱动名；2是url，这里的‘dbna
一生要养成的60个习惯 dcj3sjt126com 习惯
一生要养成的60个习惯第1篇让你更受大家欢迎的习惯 1 守时，不准时赴约,让别人等,会失去很多机会。如何做到： ①该起床时就起床， ②养成任何事情都提前15分钟的习惯。 ③带本可以随时阅读的书，如果早了就拿出来读读。 ④有条理，生活没条理最容易耽误时间。 ⑤提前计划：将重要和不重要的事情岔开。 ⑥今天就准备好明天要穿的衣服。 ⑦按时睡觉，这会让按时起床更容易。 2 注重
[介绍]Yii 是什么 dcj3sjt126com PHP yii2
Yii 是一个高性能，基于组件的 PHP 框架，用于快速开发现代 Web 应用程序。名字 Yii （读作易）在中文里有“极致简单与不断演变”两重含义，也可看作 Yes It Is! 的缩写。 Yii 最适合做什么？ Yii 是一个通用的 Web 编程框架，即可以用于开发各种用 PHP 构建的 Web 应用。因为基于组件的框架结构和设计精巧的缓存支持，它特别适合开发大型应
Linux SSH常用总结 eksliang linux ssh SSHD
转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2186931 一、连接到远程主机格式： ssh name@remoteserver 例如： ssh [email protected] 二、连接到远程主机指定的端口格式： ssh name@remoteserver -p 22 例如： ssh i
快速上传头像到服务端工具类FaceUtil gundumw100 android
快速迭代用 import java.io.DataOutputStream; import java.io.File; import java.io.FileInputStream; import java.io.FileNotFoundException; import java.io.FileOutputStream; import java.io.IOExceptio
jQuery入门之怎么使用 ini JavaScript html jquery Web css
jQuery的强大我何问起（个人主页：hovertree.com）就不用多说了，那么怎么使用jQuery呢？首先，下载jquery。下载地址：http://hovertree.com/hvtart/bjae/b8627323101a4994.htm，一个是压缩版本，一个是未压缩版本，如果在开发测试阶段，可以使用未压缩版本，实际应用一般使用压缩版本(min)。然后就在页面上引用。
带filter的hbase查询优化 kane_xie 查询优化 hbase RandomRowFilter
问题描述 hbase scan数据缓慢，server端出现LeaseException。hbase写入缓慢。问题原因直接原因是： hbase client端每次和regionserver交互的时候，都会在服务器端生成一个Lease,Lease的有效期由参数hbase.regionserver.lease.period确定。如果hbase scan需
java设计模式-单例模式 men4661273 java 单例枚举反射 IOC
单例模式1，饿汉模式 //饿汉式单例类.在类初始化时，已经自行实例化 public class Singleton1 { //私有的默认构造函数 private Singleton1() {} //已经自行实例化 private static final Singleton1 singl
mongodb 查询某一天所有信息的3种方法，根据日期查询 qiaolevip 每天进步一点点学习永无止境 mongodb 纵观千象
// mongodb的查询真让人难以琢磨，就查询单天信息，都需要花费一番功夫才行。 // 第一种方式： coll.aggregate([ {$project:{sendDate: {$substr: ['$sendTime', 0, 10]}, sendTime: 1, content:1}}, {$match:{sendDate: '2015-
二维数组转换成JSON tangqi609567707 java 二维数组 json
原文出处：http://blog.csdn.net/springsen/article/details/7833596 public class Demo { public static void main(String[] args) { String[][] blogL
erlang supervisor wudixiaotie erlang
定义supervisor时，如果是监控celuesimple_one_for_one则删除children的时候就用supervisor:terminate_child (SupModuleName, ChildPid)，如果shutdown策略选择的是brutal_kill，那么supervisor会调用exit(ChildPid, kill)，这样的话如果Child的behavior是gen_