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SLAM文献之-IMLS-SLAM: scan-to-model matching based on 3D data
点云SLAM
SLAM3d机器学习SLAMIMLSICP
IMLS-SLAM算法原理详解一、算法概述IMLS-SLAM(ImplicitMovingLeastSquaresSLAM)是一种基于3D激光雷达数据的低漂移SLAM算法,由Jean-EmmanuelDeschaud等人在2018年提出。其核心思想是通过隐式移动最小二乘(IMLS)曲面建模实现scan-to-model的匹配框架,显著提升了定位与建图的精度和鲁棒性。该算法在无闭环检测的情况下,4公
.net使用webSocket
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asp.netwebsocket
在Program.cs中添加varwebSocketOptions=newWebSocketOptions{KeepAliveInterval=TimeSpan.FromMinutes(2)};app.UseWebSockets(webSocketOptions);创建一个api接口[Route("api/[controller]")][ApiController]publicclassLogCo
information_schema.processlist 表详解
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information_schema.processlist表(或SHOWPROCESSLIST;命令)用于查看MySQL当前所有的连接进程,帮助管理员监控数据库活动并排查性能问题。以下是该表的字段及其具体含义:information_schema.processlist字段详解字段名数据类型含义示例IDBIGINT连接的唯一ID(线程ID)12345USERVARCHAR连接的MySQL用户ro
kafka的ACL配置的sasl.kerberos.principal.to.local.rules配置解释
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常见问题解决方案kafka分布式
kafka配置acl认证的用户名转换规则1、Kerberos中的介绍2、自定义saslusername3、自定义ssl的用户名4、关于kafka配置kerberos以及开启acl的实践1、Kerberos中的介绍Kerberos关于此配置项的解释https://web.mit.edu/Kerberos/krb5-latest/doc/admin/conf_files/krb5_conf.html中
02.26 类模板和STL容器
Unique_yt
c++开发语言
使用类模板封装一个链表,模板如下classList{public:structnode{Tval;node*next;node*prev;可选}private:node*head;node*tail;构造函数析构函数增删改查排遍历6个函数}程序代码:#include#include#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;t
解决Android SDK / Android Studio(IntelliJ IDEA)更新不了(被墙)的问题
coder_jo
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昨天更新androidsdk时,发现developer.android.com被墙了,手上也没有代理,再者androidsdkmanager更新有个不太好的地方是,只有一台机更新还好,但如果有多台机要更新,每台机都要重新下载一遍,那效率.....1)先说AndroidSDK单独更新的问题观察了一下日志发现Fetchinghttp://dl-ssl.google.com/android/reposi
jna 调用c++ dll 返回复杂结构体
drift_
经过折腾,确定,在java中定义同样的结构体,如c++中structLocation{intnums;intarr[10];//数组的传递。不能用int*,因为jna的IntByReference.getValue()只能返回一个值};在java中的定义为publicstaticclassLocationextendsStructure{publicintnums;publicint[]arr=n
ubuntu安装配置docker
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ubuntudockereureka
这里不再进行分步解读了,所有操作见下面命令sudoapt-getupdatesudoapt-getinstallca-certificatescurlsudoinstall-m0755-d/etc/apt/keyringssudocurl-fsSLhttps://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg|sudogpg--dearmor-o/etc
企业通配符泛域名SSL证书选择哪个?是选择OV还是选择DV?
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在选择企业通配符泛域名SSL证书时,是选择OV(组织验证)还是DV(域名验证)证书,取决于企业的具体需求和安全性要求。以下是两者的对比和适用场景,帮助您做出决策:1.DV(域名验证)证书验证方式:仅验证域名的所有权,通常通过简单的DNS记录或电子邮件验证完成。颁发速度:几分钟到几小时内即可颁发,流程简单快捷。安全性:提供基本的加密功能,确保数据传输的安全性。显示信息:浏览器地址栏仅显示安全锁标志和
Pytorch(5): LeNet,ResNet,RNN,LSTM代码
weixin_51182518
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1、LeNet5与ResNet18实战第一部分:LeNet5代码:importtorchfromtorchimportnnfromtorch.nnimportfunctionalasFclassLenet5(nn.Module):def__init__(self):super(Lenet5,self).__init__()self.conv_unit=nn.Sequential(nn.Conv2d
K8S集群搭建(kubeadm+calico)
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准备阶段环境显卡:4060ti系统:ubuntu22.041.安装docker官网安装步骤:#AddDocker'sofficialGPGkey:sudoapt-getupdatesudoapt-getinstallca-certificatescurlsudoinstall-m0755-d/etc/apt/keyringssudocurl-fsSLhttps://download.docker.
在 Linux 系统上编译安装高版本 Python
perfect12312645
python
在Linux系统上进行软件安装时,我们经常会面临各种挑战,其中一个典型的情况就是官网不再提供所需软件的二进制包,这时我们就不得不进行编译安装。本文将为你详细展示如何在CentOS7.6系统上完成高版本Python的编译安装,并涵盖了一系列前置依赖的安装、高版本OpenSSL的编译安装以及相关的环境配置过程,帮助你克服可能遇到的困难。一、实验环境说明本次实验使用的系统是CentOS7.6,你可以通过
软件测试高频面试题
码农黛兮_46
软件测试appium测试工具fiddler功能测试单元测试压力测试集成测试
以下是一些软件测试高频面试题:基础概念类HTTP和HTTPS的区别:HTTPS使用SSL/TLS协议对传输数据加密,HTTP没有加密;HTTPS可确保数据完整性,防止传输中被篡改,HTTP不保证;HTTP默认用80端口,HTTPS默认用443端口;HTTPS加密解密操作使其性能可能略低于HTTP,但差距已很小。TCP和UDP的区别:TCP面向连接,提供可靠服务,有流量、拥塞控制,无重复、丢失、差错
https和http有什么区别
光影少年
httphttps网络协议
HTTP(超文本传输协议)和HTTPS(安全超文本传输协议)都用于在客户端和服务器之间传输数据,但它们有以下几个主要区别:1.加密方式HTTP:数据在传输过程中是明文的,任何人都可以在网络中拦截和读取这些数据,这会导致数据的泄露和篡改风险。HTTPS:使用SSL/TLS协议对数据进行加密,确保数据传输过程中的机密性和完整性。即使数据被拦截,也无法直接读取或篡改。2.端口号HTTP:使用端口号80。
easy connect 连接不上网络,本地环境出现异常
玩人工智能的辣条哥
计算机应用软件easyconnect
环境:Win7专业版easyconnect问题描述:easyconnect连接不上网络,本地环境出现异常解决方案:1.打开IE的lnternet选项–高级看看是否勾选了SSL3.0TLS1.0,取消(未解决)2.请先关闭防火墙和杀毒软件3.右击以管理员身份运行测试一下4.用windows环境诊断修复工具扫描测试5.卸载重装一下客户端,更新客户端(解决本案例)
C语言 openssl库 AES对称加解密 CBC模式 PKCS7Padding填充 256秘钥 带16偏移 base64编解码
一个菜鸡的学习记录
C语言学习opensslAES加密CBCPKCS7Paddingbase64编码
最近学习对接平台需要用到AESBASE64加密对接接口非常少的资料而且满足不了需要或者有bug,譬如无偏移,base解码超位数输出不正常等最后整理出如标题所示的结果希望能帮助到有需要的朋友也给自己往后回顾用使用前需要安装openssl库使用方法:功能介绍:1.对数据进行PKCS7Padding填充2.进行AESCBC加密数据块128bit秘钥32位(256bit)3.对加密数据进行base4编码关
2024 nginx已知 sztu.edu.cn.key和sztu.edu.cn.pem配置ssl
风吹落叶花飘荡
nginxssl运维
以下是针对sztu.edu.cn域名的SSL证书配置指南:一、证书文件准备假设你已有以下文件:私钥文件:sztu.edu.cn.key证书文件:sztu.edu.cn.pem(需确认是否包含完整证书链)1.验证证书完整性#查看证书内容opensslx509-insztu.edu.cn.pem-text-noout#验证私钥与证书是否匹配opensslrsa-noout-modulus-insztu
HTTPS与SSL证书的关系
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HTTPS与SSL证书:安全通信的基石在当今互联网时代,网络安全至关重要。HTTPS和SSL证书是保障网站安全通信的两大关键要素,它们之间密不可分,共同为用户构建起安全的网络环境。一、HTTPS:安全的通信协议HTTPS(HypertextTransferProtocolSecure)是HTTP的安全版本,用于在浏览器和网站之间进行加密通信。它通过在HTTP协议的基础上加入SSL/TLS协议,对传
解决ImportError: urllib3 v2.0 only supports OpenSSL 1.1.1+, currently the ‘ssl‘ module is compiled 问题
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piprequests库urllib3v2.0版本
PyCharm解决urllib3v2.0问题,库的安装1.打开File-settings2.找到project:文件名--PythonInterpreter3.-号卸载原urllib3v2.0,以上图片是我已经卸载重新安装好的4.+号安装需要版本urllib35.库的安装也同上述操作
HTTPS(超文本传输安全协议)工作过程
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https网络协议http
一、简述HTTPSHTTPS超文本传输协议(全称:HypertextTransferProtocolSecure),是以安全为目标的HTTP通道,在HTTP的基础上通过传输加密和身份认证保证了传输过程的安全性。HTTPS在HTTP的基础下加入SSL,HTTPS的安全基础是SSL,因此加密的详细内容就需要SSL。HTTPS存在不同于HTTP的默认端口及一个加密/身份验证层(在HTTP与TCP之间)。
python 自动化 将日志添加至测试工程中
小赖同学啊
自动化测试(apppcAPI)
通往罗马道路千万条,爱干自己才最强。来来来同志们走起!!!让测试工程看起来比较完善于是向里添加了日志,百度一大堆那么我就厉害了没有选择那么怎么添呢!!?importloggingclassloginmanger():defconsel_out(s
OKHttp 3.10源码解析(四):连接机制
十 月
开源框架Android
OKhttp的底层用的是Socket连接而不是URLConnection,所以整体来说还是比较复杂的,涉及到Http协议的封装和解封装、TLS/SSL安全协议的封装、Http2的封装等等,但还是非常值得我们去学习一下的,本篇文章不会对这些底层原理有详细的解析,但读完之后至少大概知道Http请求的底层是如何实现的一.HTTP请求的优化1.keep-alive机制我们知道,一个HTTP的请求需要经过三
java杨辉三角
3213213333332132
java基础
package com.algorithm;
/**
* @Description 杨辉三角
* @author FuJianyong
* 2015-1-22上午10:10:59
*/
public class YangHui {
public static void main(String[] args) {
//初始化二维数组长度
int[][] y
《大话重构》之大布局的辛酸历史
白糖_
重构
《大话重构》中提到“大布局你伤不起”,如果企图重构一个陈旧的大型系统是有非常大的风险,重构不是想象中那么简单。我目前所在公司正好对产品做了一次“大布局重构”,下面我就分享这个“大布局”项目经验给大家。
背景
公司专注于企业级管理产品软件,企业有大中小之分,在2000年初公司用JSP/Servlet开发了一套针对中
电驴链接在线视频播放源码
dubinwei
源码电驴播放器视频ed2k
本项目是个搜索电驴(ed2k)链接的应用,借助于磁力视频播放器(官网:
http://loveandroid.duapp.com/ 开放平台),可以实现在线播放视频,也可以用迅雷或者其他下载工具下载。
项目源码:
http://git.oschina.net/svo/Emule,动态更新。也可从附件中下载。
项目源码依赖于两个库项目,库项目一链接:
http://git.oschina.
Javascript中函数的toString()方法
周凡杨
JavaScriptjstoStringfunctionobject
简述
The toString() method returns a string representing the source code of the function.
简译之,Javascript的toString()方法返回一个代表函数源代码的字符串。
句法
function.
struts处理自定义异常
g21121
struts
很多时候我们会用到自定义异常来表示特定的错误情况,自定义异常比较简单,只要分清是运行时异常还是非运行时异常即可,运行时异常不需要捕获,继承自RuntimeException,是由容器自己抛出,例如空指针异常。
非运行时异常继承自Exception,在抛出后需要捕获,例如文件未找到异常。
此处我们用的是非运行时异常,首先定义一个异常LoginException:
/**
* 类描述:登录相
Linux中find常见用法示例
510888780
linux
Linux中find常见用法示例
·find path -option [ -print ] [ -exec -ok command ] {} \;
find命令的参数;
SpringMVC的各种参数绑定方式
Harry642
springMVC绑定表单
1. 基本数据类型(以int为例,其他类似):
Controller代码:
@RequestMapping("saysth.do")
public void test(int count) {
}
表单代码:
<form action="saysth.do" method="post&q
Java 获取Oracle ROWID
aijuans
javaoracle
A ROWID is an identification tag unique for each row of an Oracle Database table. The ROWID can be thought of as a virtual column, containing the ID for each row.
The oracle.sql.ROWID class i
java获取方法的参数名
antlove
javajdkparametermethodreflect
reflect.ClassInformationUtil.java
package reflect;
import javassist.ClassPool;
import javassist.CtClass;
import javassist.CtMethod;
import javassist.Modifier;
import javassist.bytecode.CodeAtt
JAVA正则表达式匹配 查找 替换 提取操作
百合不是茶
java正则表达式替换提取查找
正则表达式的查找;主要是用到String类中的split();
String str;
str.split();方法中传入按照什么规则截取,返回一个String数组
常见的截取规则:
str.split("\\.")按照.来截取
str.
Java中equals()与hashCode()方法详解
bijian1013
javasetequals()hashCode()
一.equals()方法详解
equals()方法在object类中定义如下:
public boolean equals(Object obj) {
return (this == obj);
}
很明显是对两个对象的地址值进行的比较(即比较引用是否相同)。但是我们知道,String 、Math、I
精通Oracle10编程SQL(4)使用SQL语句
bijian1013
oracle数据库plsql
--工资级别表
create table SALGRADE
(
GRADE NUMBER(10),
LOSAL NUMBER(10,2),
HISAL NUMBER(10,2)
)
insert into SALGRADE values(1,0,100);
insert into SALGRADE values(2,100,200);
inser
【Nginx二】Nginx作为静态文件HTTP服务器
bit1129
HTTP服务器
Nginx作为静态文件HTTP服务器
在本地系统中创建/data/www目录,存放html文件(包括index.html)
创建/data/images目录,存放imags图片
在主配置文件中添加http指令
http {
server {
listen 80;
server_name
kafka获得最新partition offset
blackproof
kafkapartitionoffset最新
kafka获得partition下标,需要用到kafka的simpleconsumer
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.Date;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;
import java.
centos 7安装docker两种方式
ronin47
第一种是采用yum 方式
yum install -y docker
 
java-60-在O(1)时间删除链表结点
bylijinnan
java
public class DeleteNode_O1_Time {
/**
* Q 60 在O(1)时间删除链表结点
* 给定链表的头指针和一个结点指针(!!),在O(1)时间删除该结点
*
* Assume the list is:
* head->...->nodeToDelete->mNode->nNode->..
nginx利用proxy_cache来缓存文件
cfyme
cache
user zhangy users;
worker_processes 10;
error_log /var/vlogs/nginx_error.log crit;
pid /var/vlogs/nginx.pid;
#Specifies the value for ma
[JWFD开源工作流]JWFD嵌入式语法分析器负号的使用问题
comsci
嵌入式
假如我们需要用JWFD的语法分析模块定义一个带负号的方程式,直接在方程式之前添加负号是不正确的,而必须这样做:
string str01 = "a=3.14;b=2.71;c=0;c-((a*a)+(b*b))"
定义一个0整数c,然后用这个整数c去
如何集成支付宝官方文档
dai_lm
android
官方文档下载地址
https://b.alipay.com/order/productDetail.htm?productId=2012120700377310&tabId=4#ps-tabinfo-hash
集成的必要条件
1. 需要有自己的Server接收支付宝的消息
2. 需要先制作app,然后提交支付宝审核,通过后才能集成
调试的时候估计会真的扣款,请注意
应该在什么时候使用Hadoop
datamachine
hadoop
原帖地址:http://blog.chinaunix.net/uid-301743-id-3925358.html
存档,某些观点与我不谋而合,过度技术化不可取,且hadoop并非万能。
--------------------------------------------万能的分割线--------------------------------
有人问我,“你在大数据和Hado
在GridView中对于有外键的字段使用关联模型进行搜索和排序
dcj3sjt126com
yii
在GridView中使用关联模型进行搜索和排序
首先我们有两个模型它们直接有关联:
class Author extends CActiveRecord {
...
}
class Post extends CActiveRecord {
...
function relations() {
return array(
'
使用NSString 的格式化大全
dcj3sjt126com
Objective-C
格式定义The format specifiers supported by the NSString formatting methods and CFString formatting functions follow the IEEE printf specification; the specifiers are summarized in Table 1. Note that you c
使用activeX插件对象object滚动有重影
蕃薯耀
activeX插件滚动有重影
使用activeX插件对象object滚动有重影 <object style="width:0;" id="abc" classid="CLSID:D3E3970F-2927-9680-BBB4-5D0889909DF6" codebase="activex/OAX339.CAB#
SpringMVC4零配置
hanqunfeng
springmvc4
基于Servlet3.0规范和SpringMVC4注解式配置方式,实现零xml配置,弄了个小demo,供交流讨论。
项目说明如下:
1.db.sql是项目中用到的表,数据库使用的是oracle11g
2.该项目使用mvn进行管理,私服为自搭建nexus,项目只用到一个第三方 jar,就是oracle的驱动;
3.默认项目为零配置启动,如果需要更改启动方式,请
《开源框架那点事儿16》:缓存相关代码的演变
j2eetop
开源框架
问题引入
上次我参与某个大型项目的优化工作,由于系统要求有比较高的TPS,因此就免不了要使用缓冲。
该项目中用的缓冲比较多,有MemCache,有Redis,有的还需要提供二级缓冲,也就是说应用服务器这层也可以设置一些缓冲。
当然去看相关实现代代码的时候,大致是下面的样子。
[java]
view plain
copy
print
?
public vo
AngularJS浅析
kvhur
JavaScript
概念
AngularJS is a structural framework for dynamic web apps.
了解更多详情请见原文链接:http://www.gbtags.com/gb/share/5726.htm
Directive
扩展html,给html添加声明语句,以便实现自己的需求。对于页面中html元素以ng为前缀的属性名称,ng是angular的命名空间
架构师之jdk的bug排查(一)---------------split的点号陷阱
nannan408
split
1.前言.
jdk1.6的lang包的split方法是有bug的,它不能有效识别A.b.c这种类型,导致截取长度始终是0.而对于其他字符,则无此问题.不知道官方有没有修复这个bug.
2.代码
String[] paths = "object.object2.prop11".split("'");
System.ou
如何对10亿数据量级的mongoDB作高效的全表扫描
quentinXXZ
mongodb
本文链接:
http://quentinXXZ.iteye.com/blog/2149440
一、正常情况下,不应该有这种需求
首先,大家应该有个概念,标题中的这个问题,在大多情况下是一个伪命题,不应该被提出来。要知道,对于一般较大数据量的数据库,全表查询,这种操作一般情况下是不应该出现的,在做正常查询的时候,如果是范围查询,你至少应该要加上limit。
说一下,
C语言算法之水仙花数
qiufeihu
c算法
/**
* 水仙花数
*/
#include <stdio.h>
#define N 10
int main()
{
int x,y,z;
for(x=1;x<=N;x++)
for(y=0;y<=N;y++)
for(z=0;z<=N;z++)
if(x*100+y*10+z == x*x*x
JSP指令
wyzuomumu
jsp
jsp指令的一般语法格式: <%@ 指令名 属性 =”值 ” %>
常用的三种指令: page,include,taglib
page指令语法形式: <%@ page 属性 1=”值 1” 属性 2=”值 2”%>
include指令语法形式: <%@include file=”relative url”%> (jsp可以通过 include