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三维SLAM算法SegMap源码阅读（三）后端篇

在slam的过程中，再精确的前端也会带入一些细小误差，强如lego_loam的特征匹配也会偶尔陷入局部最优，看不出来只是因为尺度还不够大而已!-_-。像经典的小场景建图算法gmapping，它相当于只携带了前端的里程计误差模型，不太适用于颠簸的路面，也容易在大场景中走偏。在大尺度的建图中，一般需要具备一个监管者来时刻协调之前的轨迹，这便是slam的后端模型，它一般充斥着非线性优化、位姿图、图优化等

若愚和小巧·2020-08-02 14:44

Go框架解析-Gin

关于golang框架生命周期源码阅读下面是我的计划：计划状态Go框架解析-beegodoneGo框架解析-irisdoneGo框架解析-gindoneGo框架解析-echodoingGo框架解析-reveldoingGo

TIGERB_Blog·2020-08-02 13:57

TiDB源码阅读（一） TiDB的入口

写这个东西也只是因为想简单掌握下TiDB的源码，同事给了一些阅读思路，很赞。有些地方如果理解的有问题还请批评教育，对Go语言理解的比较有限。如果不小心误导了读者，请见谅TiDB模块是使用Go语言开发的，使用GoLand编译器就可以了。JetBrains出品阅读源码，要寻找好的切入点，我们选择main.go[1]作为阅读源码的入口。tidb-server/main.go这里的main函数可以debu

Sev7ndayYo·2020-08-02 12:37

Hadoop-3.1.2 源码阅读之 fsimage

fsimage是文件系统的快照，保存了文件系统在某一时刻的命名空间，namenode会定期将文件系统目录树以及文件和数据块的对应关系保存至fsimage文件中。同时使用editlog作为文件系统日志，记录文件系统的命名空间操作。fsimage和editlog都保存在磁盘中。hdfs在启动时，会读取fsimage和editlog，生成hdfs的命名空间。然后每个一段时间或者当editlog大小达到一

qq_34139020·2020-08-01 14:47

Tendermint源码阅读（三）

印随2018·2020-08-01 12:32

学习Hadoop(五)源码阅读，部分底层原理

1、Job，创建进程、完成作业细则、提交作业。向上追踪源码到MRJobConfig类，发现这里定义了大量的默认配置。例：maptasjk执行时可申请的最大内存，默认为1G。2、此为提交作业。既作业提交给集群，集群验证分析后执行。那么，提交后，map阶段之前处于进行分片阶段，之所以默认分片后片的大小默认为块的大小因为如此。minSize默认为1BmaxSize默认为long的最大值。blockSiz

MrBack·2020-08-01 10:37

Hadoop源码阅读之三个核心模块代码组织情况(一)

（一）Hadoop下三大核心项目说明：1.Common----Hadoop项目的core部分更名为HadoopCommon。Common为Hadoop的其他项目提供了一些常用的工具，主要包括系统配置工具Configuration、远程过程调用RPC、序列化机制和Hadoop抽象文件系统FileSystem等。它们在通用硬件上搭建云计算环境提供的基本的服务，并为之该平台上的软件开发提供了所需的API

zhouhong1026·2020-08-01 10:58

字节跳动面试问到Hadoop源码，拿40K进大厂的Java程序员必备技能

像字节跳动等头部企业，往往很重视Hadoop源码的二次开发，对简历职级要求比较高，还需要应聘者具有源码阅读经验。对正从事大数据相关工作，或

潇洒的程序员·2020-08-01 06:36

AndroidP_应用进程启动流程的梳理

Activity冷启动流程继续梳理清楚的,到了中间看到当进程尚未启动还需要启动新的进程,这也是需要梳理清楚的,于是就先将进程启动流程在源码层面给梳理一遍.流程图先上图,有个概况了解才能有梳理的方向:源码建议在进入源码阅读之前

小文21·2020-08-01 05:39

Android系统源码阅读（10）：Android 应用程序的消息处理机制

Android系统源码阅读（10）：Android应用程序的消息处理机制基础知识原来写好的博客被CSDN给坑了，法克，只能靠回忆重写。

天天吃吃·2020-08-01 01:07

安卓开发学习之HelloDaemon源码阅读

网上有一个不错的双服务进程保活开源框架，叫做HelloDaemon，github地址：https://github.com/xingda920813/HelloDaemon现在，记录一下对于其的源码阅读过程源码阅读

coder_szc·2020-07-31 22:45

从零开始的源码分析（集合拾遗篇）

AbstractSetHashSet古老的容器Vector构造方法扩容StackHashtable写时复制CopyOnWriterArrayListJoin/Fork后记前言之前对一些常用的集合进行了源码阅读

史上最弱万古流芳·2020-07-31 22:35

zookeeper源码阅读系列

1;github下载zookeeper源码2:修改build.xml文件和ivy.xmla:build.xml将地址：getsrc=”http://downloads.sourceforge.net/project/ant-eclipse/ant-eclipse/1.0/ant-eclipse-1.0.bin.tar.bz2”更换成如下地址getsrc=”http://ufpr.dl.source

极客PlusA·2020-07-31 21:12

spark源码阅读笔记RDD（六） RDD的依赖关系

RDD的依赖关系有那些？RDD的依赖关系有两种：窄依赖（narrowdependency）和宽依赖(widedependency).可以用下图进行说明：窄依赖：一个父RDD的partition最多被一个子RDD的一个partition使用宽依赖：多个子RDD的partition会依赖同一个父RDD的partition窄依赖和宽依赖在源码中是怎么回事？所有依赖都是继承packageorg.apach

legotime·2020-07-31 19:05

FCN Tensorflow源码阅读注释和总结

项目地址：https://github.com/shekkizh/FCN.tensorflow为了直观的从头到尾捋一遍代码和tensorflow语法，所以把tensorflowUtils.py文件中的大多和tensorflow相关的辅助函数在FCN.py中重新实现了一遍。FCN优点：可以输入任意大小的图像；全卷积代替全连接，减少参数数目、运算量；FCN缺点：结果还是不够精细；对各个像素进行分类，没

Liu, Xu·2020-07-31 17:47

linux 内核源码阅读之网站资源

最近在阅读Linux部分模块的源码过程中从http://lxr.free-electrons.com/网站获得很大帮助。一方面该网站提供了Version:2.0.402.2.262.4.373.33.43.53.63.73.83.93.103.113.123.133.143.153.163.173.183.19。。。。。。各个版本内核的源代码，另一方面可很方便的针对不同版本的代码进行检索htt

cary_davie1·2020-07-31 17:12

AQS源码阅读

前言AbstractQueuedSynchronizer(AQS)类其实就是一个普通的工具类，用来控制资源并发访问的工具类，它只关心资源可以被谁获取被谁拥有，以及如何处置无法获取资源的对象，至于是如何获取和释放，则由子类来实现。在java.util.concurrent包中有很多类都实现了AQS，常用的有ReentrantLock、ReentrantReadWriteLock、CountDownL

OverrideRe·2020-07-31 14:36

jdk1.8 ConcurrentHashMap源码阅读

put方法如果没初始化则先初始化数组如果数组对应位置上为null，则表示当前参数是数组该位置上的第一个节点，直接调用cas进行插入如果数组对应位置上的节点hash值为MOVED，则表示正在进行扩容操作，调用helpTransfer方法帮助一起扩容以上都不是则加锁进行节点的增加/更新操作如果头节点的hash值>=0，则表示是链表，循环遍历链表进行增加或删除操作，并累加binCount统计链表长度否则

OverrideRe·2020-07-31 14:35

springMVC(13) springMVC源码阅读总结

前言已经距离阅读完springMVC的源码过了有一段时间了，一直都没有发现自己到现在还没有对springMVC的学习做一个最终的总结。于是利用这次整理博客的机会正好做一次总结。springMVC可以整体分为两个部分初始化部分处理请求部分而初始化部分同样可以分为两个部分初始化根上下文以及初始化springIoC容器部分初始化DispatcherServlet部分处理请求则可以分为如下四个部分通过Ha

木枣粽子·2020-07-31 13:08

mac中 Android framework源码阅读步骤

准备在sublime中安装PackageControl在sublime中安装CTags下载AndroidFramework源码将AndroidFramework源码导入到sublime中去准备安装有sublime的mac电脑在sublime中安装PackageControlsublimetext2可以参考http://www.unicac.cn/share/Sublime-Package-Cont

wjb617882976·2020-07-31 13:37

Java源码解析-Stack源码分析

二、源码阅读1.构造方法publicSt

端木轩·2020-07-31 12:23

Volley源码阅读——（一）为何适用于多而小

打算写一系列Volley源码阅读的文章，顺序按照我的源码阅读顺序。这是第一章，为何适用于多而小。本章主要介绍我阅读源码的起始过程，理解Volley的初始化工作和Volley中请求线程的工作原理。

lanzry·2020-07-31 10:10

String源码阅读(二)

构造方法查阅String源码可以发现，它内部定义了很多构造方法，其中有些构造方法也都已经过时了，不建议使用，这里的构造方法调用采用的是典型的门面模式，会有一两个主要的构造方法执行逻辑，其余的构造方法都是调用这那些核心的构造方法来完成对象的构造，下面针对未过时的构造方法逐一进行分析。无参构造publicString(){this.value="".value;this.coder="".coder;

still_loving·2020-07-30 21:20

Sklearn源码阅读（1）：决策树的两种构造方式

Sklearn源码阅读（1）：决策树的两种构造方式DecisionTreeClassifier的一些输入参数splitter：best与depth通过栈和堆结构实现depth与best构造方式由栈实现先左后右的构造方式由堆实现提升最高的节点优先被构建二叉的划分方式

RRRagnaros·2020-07-30 21:02

如何实现一个HTTP请求库——axios源码阅读与分析

概述在前端开发过程中，我们经常会遇到需要发送异步请求的情况。而使用一个功能齐全，接口完善的HTTP请求库，能够在很大程度上减少我们的开发成本，提高我们的开发效率。axios是一个在近些年来非常火的一个HTTP请求库，目前在GitHub中已经拥有了超过40K的star，受到了各位大佬的推荐。今天，我们就来看下，axios到底是如何设计的，其中又有哪些值得我们学习的地方。我在写这边文章时，axios的

weixin_34250709·2020-07-30 20:52

auto-sklearn源码阅读(1):超参空间的构造

本文分为软核与硬核部分，软核部分适合一般读者，为科普内容，不直接涉及代码。硬核部分适合想研究底层源码的算法工程师文章目录软核部分源码哥的烦恼auto-sklearn的功能与作用域从一个例子入手auto-sklearn的Pipeline优化过程：贝叶斯优化硬核部分创建搜索空间软核部分源码哥的烦恼这天，源码哥的老板丢给源码哥一个Excel表，说：“小猿，这里有两个表，一个表是上个月用户的行为特征和留存

数学工具构造器·2020-07-30 18:18

源码阅读:全方位讲解LongAdder

高并发下计数功能最好的数据结构就是LongAdder与DoubleAdder，低并发下效率也非常优秀，这是我见过的java并发包中设计的最为巧妙的类，从软硬件方面将java并发累加操作优化到了极致，所以应该我们应该弄清楚它的每一行代码为什么要这样做，它俩的实现大同小异，下面以LongAdder类为例介绍下它的实现。Striped64类publicclassLongAdderextendsStrip

朱清震·2020-07-30 18:46

JDK源码阅读计划(Day10) ConcurrentHashMap 扩容,计数部分

扩容Hash表的扩容一般分为：哈希数组的扩容一般是建立一个原来数组大小两倍的数组，通常由单线程完成数据迁移把旧数组中的各个槽的结点重新分配到新的table中。通常涉及到Key值的rehash而HashMap与ConcurrentHashMap并不会重新计算每个key的hash值，而是数组扩容后，新的索引要么在原idx，要么在idx+n(n为扩容前数组容量)这种处理方式的好处：方便多线程同时进行数据

小凯Alex·2020-07-30 17:09

Vue源码解析：双向绑定原理

通过对Vue2.0源码阅读，想写一写自己的理解，能力有限故从尤大佬2016.4.11第一次提交开始读，准备陆续写：模版字符串转AST语法树AST语法树转render函数Vue双向绑定原理Vue虚拟dom

Vincent8080·2020-07-30 17:09

spring 源码事务篇

Spring事务Author:HuiFer源码阅读仓库:SourceHot-Spring声明式事务Propagation事务传播publicenumPropagation{/***有事务则加入，没有则新建

huifer·2020-07-30 17:04

FutureTask 源码阅读

publicvoidrun(){if(state!=NEW||!UNSAFE.compareAndSwapObject(this,runnerOffset,null,Thread.currentThread()))return;try{Callablec=callable;if(c!=null&&state==NEW){Vresult;booleanran;try{result=c.call();

021117·2020-07-30 16:58

【JDK1.8源码阅读】ThreadPoolExecutor线程池源码实现分析整理（九）

文章目录线程池优点线程池基础组成部分ThreadPoolExecutor基本定义线程池状态变量ctl线程池核心参数工作队列workQueueThreadFactory线程创建工厂RejectedExecutionHandler（饱和策略）线程池运行监控常见实例核心运行流程execute执行任务Worker工作类关闭线程池shutdown方法实现1.检查shutdown权限2.设置线程池控制状态为S

jeanheo·2020-07-30 16:52

CAS

CAS1.3JDK中的CAS1.4存在的问题2.LongAdder2.0参考文献2.1AtomicLong存在的问题2.2LongAdder解决以及带来的问题2.3AtomicLongVSLongAdder2.4源码阅读

黑铁程序yuan·2020-07-30 14:54

JDK 1.8 ArrayBlockingQueue 源码阅读（二）获取

在上一节，介绍了ArrayBlockingQueue的添加元素的方法，本节，结合源码给大家介绍一下获取元素的方法。获取元素的方法有下述几种Epoll()立刻返回，如果队列为空，返回nullEtake()如果队列不为空，返回队首元素，否则阻塞到队列不为空Epoll(longtimeout,TimeUnitunit)等待timeout时间的pollEpeek()获得队首的元素，并不将这个元素弹出分别看

021117·2020-07-30 13:25

JDK 1.8 ArrayBlockingQueue 源码阅读（一）插入

在工作环境中，我们通常会使用ArrayBlockingQueue作为任务管理队列，并且之前在Qunar开发的时候，也用过ArrayBlockingQueue作为异步队列，实现了一个异步通知的程序。最近有点时间，阅读一下这个工具。我们知道ArrayBlockingQueue是一个FIFO的有界阻塞式对列，每次取对列的元素的时候，取的是队首的元素，而每次往这个对列的队尾放元素。先看一下这个class包

021117·2020-07-30 13:25

String源码阅读

String类是final类，且实现了java.io.Serializable,Comparable,CharSequence接口主要有三个属性，都是private：内部的字符存储是final的char[]，由于没有暴露给外界的修改char[]的接口，所以String是不可变对象serialVersionUID用于序列化反序列化的验证hash值重载构造器String重载了许多构造器方法，可以通过现

以梦为马驾驾驾·2020-07-30 13:43

String-StringBuilder-StringBuffer异同

目录String概述StringBuilder和StringBuffer异同性能比较结论扩展(详细源码阅读及方法解析)String概述![](http://img.couplecoders

呼延十·2020-07-30 12:50

源码阅读系列——基础篇（ConcurrentHashMap 集合源码分析）

上篇我们讲到HashMap，从整个代码的实现上，我们看到没有任何一个关于synchronized或者Lock的字眼，所以HashMap是线程不安全的，Java提供了一个线程安全的HashMap，当然也可以通过Collections.synchronizedMap来实现Map线程安全，与List里面提到的方式一样，也是很暴力的直接给每个读取方法加一个synchronized字段，这里不再赘述。我们讲

luoluofeixia·2020-07-30 12:20

SDWebImage 源码阅读：从头开始（1）

版本：1.0主要用途：提供一个UIImageView的分类，支持从网络获取图片功能提供：一个添加了网络图片和缓存管理的UIImageView分类使用NSOperation处理的异步图片下载器异步的内存与磁盘缓存过期自动处理确保同一个URL不会被多次下载确保虚假URL不会被重复处理确保性能在ReadMe里，作者提到，当时（1.0版本发布于2009年）没有特别完善的这个方面的集成库，在个人解决方案探索

王招财·2020-07-30 11:12

SpringBoot启动源码阅读笔记

前言一直在用SpringBoot，所以好奇这玩意到底是怎么玩的，看文章不如自己动手跟一遍...容器初始化之前发生了什么？想要看懂这里，需要先复习一下观察者模式。在这里就不再赘述了...一切从run方法开始可以看到它事实上new了SpringApplication，调用了run方法/***Statichelperthatcanbeusedtoruna{@linkSpringApplication}f

xiaoy990·2020-07-30 10:02

Golang Http Server源码阅读

这篇文章出现的理由是业务上需要创建一个WebServer。创建web是所有语言出现必须实现的功能之一了。在nginx+fastcgi+php广为使用的今天，这里我们不妨使用Go来进行web服务器的搭建。前言使用Go搭建Web服务器的包有很多，大致有下面几种方法，直接使用net包，使用net.http包，使用第三方包（比如gorilla）。使用net包就需要从tcp层开始封装，耗费人力物力极大，果断

weixin_33974433·2020-07-30 10:51

kubernetes 开发入门之获取pod信息

之前写了很多kubernetes源码阅读的文章，今天介绍一下kubernetes开发入门，kubernetes提供了一个client-go，它里面封装了kubernetes的相关操作，分为两种情况，在集群内核集群之外先说一下集群内

u010278923·2020-07-30 09:32

AbstractQueuedSynchronizer(AQS)分析

上两天一直在更新ReentrantLock得源码阅读。今天就更新一下在java.util.concurrent中最重要得基础类AbstractQueuedSynchronizer简称AQS类。

奈何桥上摆地摊oO·2020-07-30 09:37

Vuex源码阅读理解

1.提出问题：Vuex是如把store注入到Vue实例中去的呢？this.$store目标文件：mixin.js每个vue实例里面访问this.$store都是访问的mixin混入在beforeCreate生命周期里面的this.$store根据这个mixin.js中的代码逻辑可以知道，在vue2.x的条件下：if(version>=2){ /*通过mixin将vuexInit混淆到Vue实例的

我的小英短·2020-07-30 07:47

k8s源码分析——kube-apiserver源码阅读

前言KubernetesAPIServer是有kube-apiserver进程实现的，他运行在Kubernetes的管理节点--Master上，并对外提供KubernetesRestfulAPI，它提供的主要是与集群管理相关的API服务，例如校验pod、service、rccontroller的配置并存储到后端的etcdserver上。下面我们分别对其启动过程、关键代码分析及设计总结等进行深入讲解

cbmljs·2020-07-30 07:17

ORBSLAM2源码阅读（2）——算法部分

算法通用数据结构TrackingOrb特征提取oFASTrBRIEFORBSLAM中的实际应用从之前的关键帧中初始化位姿估计从全局重定位中初始化位姿估计跟踪本地地图决定新的关键帧LOCALMAPPINGcovisibilitygraph系统组成动态窗口（活动窗口）相对表示减少姿态姿态影响（Pose-posereduction）系统概述总览SLAM图结构优化与边缘化参考地图点的选择与增加新的关键帧回

zhxue_11·2020-07-30 06:38

MapReduce编程实例（六）

集成开发环境配置请参考：Ubuntu搭建Hadoop源码阅读环境MapReduce编程实例：MapReduce编程实例（一）,详细介绍在集成环境中运行第一个MapReduce程序WordCount及代码分析

devtao·2020-07-30 01:09

【FreeRTOS】FreeRTOS 源码学习笔记（6）并发解决之临界区(中断临界区)、信号量分析

为什么中断临界区不用加层数计数3.信号量3.1API3.1.1建立3.1.2给出信号量3.1.3获取信号量3.2源码分析4.一些思考4.1二值量、互斥量和临界区的区别5.参考链接1.引言本篇应该算是这一阶段FreeRTOS源码阅读的最后一篇了

tao475824827·2020-07-30 00:30

ucos源码阅读1——任务2

ucos源码阅读1——任务os_task.cOsTaskCreate()OsTaskChangePrio()OsTaskDel()OsTaskDelReq()OsTaskSuspend()OsTaskResume

崔宇植的小菜鸡·2020-07-29 22:25

ucos源码阅读3——信号量，互斥信号量（未完待续）

ucos源码阅读3——信号量，互斥信号量事件控制块ECBInitEventList（）EventWaitListInit（）EventTaskRdy（）EventTaskRdy（）信号量OSSemCreate