原文地址：https://teddysun.com/489.html最近，Google开源了其TCPBBR拥塞控制算法，并提交到了Linux内核，从4.9开始，Linux内核已经用上了该算法。

但是捏，谷歌为我们带来了干货新的TCP拥塞控制算法BBR(BottleneckBandwidthandRTT)。目前在LinuxKernel4.9中加入了该算法，所以我们只要升级内核就可以爽一波了。

什么是BBRTCPBBR是谷歌出品的TCP拥塞控制算法。TCP-BBR的目标就是最大化利用网络上瓶颈链路的带宽，尽量跑满带宽，并且尽量不要有排队的情况。BBR可以起到单边加速TCP连接的效果。

BBR目的是要尽量跑满带宽，并且尽量不要有排队的情况，效果并不比速锐差。Linuxkernel4.9+已支持tcp_bbr。下面简单讲述基于KVM架构VPS如何开启。Debian8+/Ubuntu14.04下载最新内核，最新内核查看这里http://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v4.16/linux-image-4.16.0-041600-gene

你会发现使用大疆的产品录制出来的视频会有两种格式：LRF和MP4这个LRF文件是低分辨率、低码率的预览文件，非常适合预览。这个文件可以直接通过修改文件后缀转化为.mp4格式

1、进程线程区别2、一个进程的内存结构3、进程通信方式，以及各通信方式速率比较4、僵尸进程5、堆、栈的区别6、使用栈的时候要注意什么7、socket编程用过吗8、四次挥手9、拥塞控制算法10、重载重写11

使用m3u8格式文件主要因为可以实现多码率视频的适配，视频网站可以根据用户的网络带宽情况，自动为客户端匹配一个合适的码率文件进行播放，从而保证视频的流畅度。  现在的视频网站采用的是流媒体

1.背景介绍最近一段时间，由于项目需要，一直在做TEB算法的工程化的工作，于是就考虑写下一篇系统些的文章，作为笔记，后续自己看也方便，TEB的英文名Timeelasticband”，是一种局部规划器,它的核心思想是将路径规划问题转化为一个带有时间弹性的优化问题,通过对时间弹性的控制，来实现路径的优化。TEB算法网上有很多的相关资料，本文主要侧重于如何在ubuntu系统下对C++开源的TEB算法进行

特点：网络覆盖的区域相对较小；传输速率高、误码率低；传输质量高；具有专用性质；大多采用广播方式传输数据等特点。

目录1.算法运行效果图预览2.算法运行软件版本3.部分核心程序4.算法理论概述4.1LDPC码4.1Fincke-Pohst-MAP球形检测算法5.算法完整程序工程1.算法运行效果图预览2.算法运行软件版本matlab2017b3.部分核心程序................................................................forkk=1:length

文章目录SLAM自动驾驶八股PID控制算法ROS和ROS2区别四元数在表示空间旋转时的优势是什么？

本文仅探讨ffmpegAPI编码的方式进行码率控制，文中测试数据使用的是网络传输场景，非本地测试，可能收到网络的影响。如有不足之处，请及时指正。

s1920x1080-c:vlibx265-c:aaac-b:v200k-r25test.mp4#-r25帧率2525fps的视频ffmpeg-iinput.mp4-r25output.mp4#-b:v设置视频的码率

一、主要参数◼-i设定输入流◼-f设定输出格式(format)◼-ss开始时间◼-t时间长度二、音频参数：◼-aframes设置要输出的音频帧数◼-b:a音频码率◼-ar设定采样率◼-ac设定声音的Channel

-aframes设置要输出的音频帧数-b:a设置音频码率-ar设定采样率-ac设定声音的Channel数-acodec设定声音的编解码器，如果用copy标识原始编解码数据必须被copy-an不处理音频-

目录一、理论基础二、核心程序三、测试结果一、理论基础网络通信系统的自适应传输模糊控制器是一种先进的网络控制算法，它有效地结合了模糊逻辑和自适应传输技术，主要用于网络拥塞控制和数据包传输效率的提升。

操作环境：MATLAB2022a1、算法描述OFDM-IM索引调制技术是一种新型的无线通信技术，它将正交频分复用（OFDM）和索引调制（IM）相结合，以提高频谱效率和系统容量。OFDM-IM索引调制技术的基本思想是将信息数据分为两部分，一部分通过OFDM技术进行传输，另一部分通过IM技术进行传输。其中，OFDM技术主要用于传输高速数据，而IM技术主要用于传输低速数据。具体来说，OFDM-IM索引调

操作环境：MATLAB2022a1、算法描述OFDM-IM索引调制技术是一种新型的无线通信技术，它将正交频分复用（OFDM）和索引调制（IM）相结合，以提高频谱效率和系统容量。OFDM-IM索引调制技术的基本思想是将信息数据分为两部分，一部分通过OFDM技术进行传输，另一部分通过IM技术进行传输。其中，OFDM技术主要用于传输高速数据，而IM技术主要用于传输低速数据。具体来说，OFDM-IM索引调

音频驱动（音频相关概念）音频驱动音频驱动（音频相关概念）声音定义声卡声道编解码PCM（脉冲编码调制）码率音频压缩编码有损压缩无损压缩无损压缩和有损压缩有损压缩无损压缩常见的编解码器常见的编码格式音频帧音频的算法处理回声消除高通滤波噪声消除

PID控制器是工业控制中常用的一种控制算法，通过不断调节比例、积分和微分部分来实现对系统的稳定控制。然而，在一些复杂系统中，传统的PID参数调节方法可能存在局限性。

该平台支持搭载不同的机载计算机和定位设备，具备高低性能边缘计算能力和室内室外双场景飞行的特点，适用于无人机控制算法、规划算法和特殊场景应用开发。

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通常在使用ffmpeg进行视频转换的时候我们使用到的控制音视频的主要参数有如下：音频参数：-abbitrate设置音频码率-acodeccodec使用codec编解码-acchannels设置通道,缺省为

参考链接：【控制算法】ADRC自抗扰控制跟踪微分器示例高频颤振%跟踪微分器示例高频颤振%参数设置r=10;%常数rh=0.01;%步长h%初始化变量N=1000;%迭代次数x1=zeros(N,1);%

  本文主要介绍ROS中Navigation导航框架中MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法，并对源码进行解读，梳理其规划流程等，具体包含MPC模型预测控制算法简介、mpc_local_planner

通过补偿小的像素区域的位移，BIO可以使用更大的块来编码从而节省码率，达到像素级预测的效果。如图1，左侧是双向光流补偿前的预测结果，右侧是补偿后的预测结果。图1补偿前后的预测传统的双向预测对

以相同的码率仿真这三种编码，并对比其误码率性能信源输出的数据符号（二进制）是相互独立和等概率的；信道是加性白高斯噪声信道（AWGN）；采用BPSK调制，忽略载波；（3,1,2）卷积码：移位寄存器个数为2

调节:1.3PID调节:2.算法实现2.1pid_path_follow.h2.1pid_path_follow.cpp前言在获取机器人路径以后，下一步任务就是控制机器人沿着给定的路径进行运动，常用的控制算法有

Huffman编码是信源编码的一种，与香农压缩编码一样，都是为了压缩码率，即：用较短的码长去表征信源内的信息。

近年来随着控制算法的研究进展，无人机、无人车等智能机器人在各领域中发展迅速。

目录1.算法仿真效果2.MATLAB核心程序3.算法涉及理论知识概要4.完整MATLAB1.算法仿真效果matlab2022a仿真结果如下：2.MATLAB核心程序.......................................................................loaddat.mat%传输SNRdB=0:5:30;SER_matrix=zeros(5,l

操作环境：MATLAB2022a1、算法描述当涉及802.11b无线局域网（Wi-Fi）标准时，CCK（ComplementaryCodeKeying）调制解调技术起着关键作用。下面解释一下CCK在802.11b中的工作原理和特点：1.数据传输速率：802.11b标准最大的数据传输速率为11Mbps。这是指在最理想的条件下，可以以每秒11百万比特的速度传输数据。CCK调制解调技术被用于实现这一高速

目录索引页运输层、UDP和TCP运输层用户数据报协议UDP传输控制协议TCPTCP数据报TCP发送窗口机制超时重传时间设置TCP确认机制TCP连接TCP的连接建立TCP的连接释放TCP的拥塞控制拥塞的判断TCP拥塞控制算法慢开始拥塞避免算法快重传算法快恢复算法运

算法类比Lamport把这个并发控制算法非常直观地类比为顾客去面包店采购。面包店一次只能接待一位顾客的采购。已知有n位顾客要进入面包店采购，按照次序安排他们在前台登记一个签到号码。

自定义功能强大：除了预设的特效和转场效果，用户还可以根据需要自定义参数，如视频分辨率、帧率、码率等，以满足各种不同的发布平台和需求。此外，用户还可以添加个人风格的特效和转场效果，使成片更具独特性。

作为接收方要接收音视频数据，码率统计，接收发送方发来的RTCP(SR,SDES等)包等等，给发送方发送RTPFB包及时反馈接收情况；   作为发送方，要给接其他消费者发送媒体数据，发送RTCP报告SR，

二、信道编码的基本逻辑—冗余数据1、奇偶检验码2、重复码三、编码率四、4G和5G的信道编码1、卷积码2、维特比译码（Viterbi）——概率译码3、LTE的咬尾卷积码4、LTE的turbo码五、MATLAB

微分（D）项是PID控制器的一个组成部分，它对系统的控制输出做出反应，以减小系统的过度调节和减小响应的快速变化。微分项的作用是在控制系统中引入一个滞后效应，以帮助系统平稳响应。以下是微分（D）项的详细介绍：1.作用原理：微分项的计算基于误差的变化率，通常是误差随时间的导数。微分项根据误差的变化率来计算控制输出。微分项的数学表达式如下：2.影响：微分项对系统的控制输出有两个主要作用：首先，它减小系统

PID是“比例-积分-微分”的缩写，是一种广泛用于控制系统的反馈控制算法。PID控制器根据测量值与期望值之间的误差来调整控制器的输出，以使系统稳定并尽可能接近期望值。

积分（I）项是PID控制器的一个重要组成部分，它对系统的控制输出做出反应，以减小系统的静态误差，即长时间内误差积累导致的误差。积分项的作用是在控制系统中引入一个积分效应，以便持续减小系统的稳态误差。以下是积分（I）项的详细介绍：1.作用原理：积分项的计算基于误差的积分，通常是误差随时间的积分。积分项将误差积累，并根据积分时间常数T(i)来计算控制输出。积分项的数学表达式如下：2.影响：积分项对系统

所使用的测试片段是一段相机录制的h264编码的100兆码率的4k25帧的视频，信息如图音视频流媒体高级开发课程V6.01.首先在

有没有一种rate-based算法可以不测量deliveryrate，当然有！直接套在AIMD上就行，虽然套在bbr上没什么不可。传统AIMD拥塞控制代价很大，代价源自两点，首先，AI有填buffer的趋势，其次，MD可能过度降低带宽利用率，两者相克相生无法统一，这是固有开销。还差一个因素没作为变量被引入收敛过程，pacing，依靠pacing在达到最佳资源利用率的过程中收敛，如下图：buffer

即基于卫星的通信平台）和机载（即HAPS）设备并行管理HARQ最大进程数NHARQ=RTT(NTX−1)2μNTX：传输次数RTT：ms表示，2-μ~测试环境HARQ反馈（FB）：D发射机处的CSI：D/2KPI：误码率

1.Introduction近期正在做全局规划+局部动态规划的项目，目前遇到的问题是，我们如何利用C++处理pgm地图文件。即将地图信息要与像素点结合起来。所以我们需要知道地图读取和处理的底层原理，这样更好地在非ROS平台下移植。2.Main如下几条信息需要了解：（1）data[]是按照那张地图图片的自底向上，自左至右逐个像素点存储的.(2)在使用二维地图定位导航时，建好的地图文件中包括map.p

当未指定输出格式的情况，是以文件名的后缀为准-ss开始时间-t时间长度二：音频参数-aframes设置要输出的音频帧数-b:a设置音频码率-ar设定采样率-ac设定声音的Channel数-acodec设定声音的编解码器

对于电流控制器，可以通过电流采样电路获取电机的实时电流值，然后通过控制算法对电流进行调节，最后通过PWM信号调节电机的输入电压，实现电流的控制。

估算视频直播的用量我们先要了解视频直播技术架构和码率的概念。

好吃懒做的小编，被可怕的好奇心驱使着去调研流量控制算法。好奇心害死猫，才有了这篇文章。高级Java工程师之路二、流量控制算法简介流量控制在计算机领域称为过载保护。何为过载保护？

目录环境设置transport-ccgoog-remb(webrtc中的两种码率算法）修改成remb算法测试效果后续可参考工程环境设置要到meshx上操作telnet112然后执行factory_envshow

操作环境：MATLAB2022a1、算法描述OTFS（OrthogonalTimeFrequencySpace）是一种无线通信调制技术，它利用时间、频率和空间的正交性来传输数据，目的是提高无线通信系统的性能，尤其是在多径和高移动性环境中。1.时间-频率资源块：OTFS调制将整个时间-频率平面划分为一个个小的资源块，每个资源块都代表一个特定的时间和频率间隔。数据符号被映射到这些时间-频率资源块上。2