飞思卡尔MC9S12XEP100CAN学习总结（一）概述飞思卡尔MC9S12XEP100CAN学习总结（二）波特率配置飞思卡尔MC9S12XEP100CAN学习总结（三）滤波器配置本节目录CAN资料以及

编程环境：飞思卡尔9s12X系列；codewarrior5.11.如果你在往芯片中烧写程序时出现如此提示，那么恭喜你~极有可能你的芯片已经上锁了，上锁的最常见原因就是相关地址的错误，总之是代码的问题，比如中断向量错了

Drv8701双路驱动pcb+原理图资料+物料清单（智能车驱动）飞思卡尔智能车DRV双电机驱动板pcb，可以直接开板，自己画的，实测可用YID:7814641483721501凉风吖-

调车总结，留存备份；一年的飞思卡尔调车结束了，在这个过程中学到了很多。我调的是双车追逐组，C车模，用的是鹰眼OV7725摄像头，主控为ARMKL26。

写在前面的话:   很有幸带队参加了11-14届的全国大学生智能车竞赛，经历了从”飞思卡尔杯”到“恩智浦杯”的转变。

在要求精度不高的情况，可以使用三轴加速度积分得到位移，飞思卡尔给出了官方方法，下文来自翻译说明cache.freescale.com/files/senso…摘要此文档描述并使用MMA7260QT三轴加速计和低功耗的

飞思卡尔智能车—电磁循迹（组别通用）详细参赛要求请以智能车官方为准，此文章仅分享本人参赛经验，开源硬件电路设计，供大家学习！

MC9S12G128EEPROM和内置Flash简介方框图MemoryMap:寄存器描述Flash加密寄存器（FSEC）FlashCCOB索引寄存器FlashConfigurationRegisterFlashErrorConfigurationRegisterFlashStatusRegisterFlashErrorStatusRegisterP-FlashProtectionRegisterE

从最简单的51单片机（stc，atmel,intel等类型都用过）到国内现在最火的stm32（推荐正点原子，后期很多项目都是用的32，因为资料比较多，开发比较快）还有飞思卡尔（这个是做智能车用的，现在叫恩智浦

众所周知，飞思卡尔在第十四届说明了比赛场地可能有阳光，因此限制了摄像头的使用，于是很多大佬开始研究阳光算法，但是都没有很好的解决阳光问题，最后得出的结论是：电磁大法好。if（阳光）{电磁（）;}

概览一、前言二、基于PID的速度控制1.PID控制器2.PID速度控制二、基于模糊控制的速度控制1.变量的模糊化2.模糊查询表的计算3.模糊查询表设置车速三、总结一、前言本科的时候参加飞思卡尔比赛，在队友的神助攻下有幸拿了国奖

飞思卡尔智能车—无线充电电源（节能组）详细参赛要求请以智能车官方为准，此文章仅分享本人参赛经验，开源硬件电路设计，供大家学习！

Everspin成立于2006年，是从飞思卡尔分离出来的一家半导体科技公司，以领导非易失性MRAM存储芯片为公司主导致力于非易失性存储芯片的发展，是全球唯一一家专业生产销售磁性随机存取内存(MRAM)，

参加飞思卡尔智能车比赛，让我受益匪浅。在那之前，我以为自己的专业水平要比别人高很多，因为我比很多人更喜欢专业。

飞思卡尔MC9S12X：CAN初始化配置飞思卡尔MC9S12X：CAN发送配置飞思卡尔MC9S12X：CAN接收配置一、MSCAN发送流程检查数据长度：超过8个就不发送了。

一、MSCAN初始化流程查询是否进入初始化状态，如不是，进入初始化状态。此处需设置CANCTL0寄存器。设置CAN波特率。此处需设置CANBTR0,CANBTR1寄存器。设置相应CAN口滤波器。此处需设置CANIDMR寄存器。使能MSCAN模块，设置MSCAN时钟源。此处需设置CANCTL1寄存器。离开初始化状态，返回正常运行模式。此处需设置CANCTL0寄存器。设置接收中断使能。此处需设置CAN

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基于K128单片机的红外对管飞思卡尔智能车（5个对管）软件部分包括：出库直行模块大，小弯道环岛s弯停车#include"headfile.h"#include"math.h"intmedian;/舵机中值

（本文图片来源于飞思卡尔公司技术文档PZ104）1BLDC工作原理首先我们看上面这张图，当两头线圈通电的时候，根据右手螺旋定则（用右手握住通电螺线管，四指弯曲与电流方向一致，那么大拇指所致方向为N极）。

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依稀记得两年前，我第一次在飞思卡尔(现NXP)I.MX6上运行出HelloWorld的那种喜悦之情。希望这篇文章能对你有所帮助。

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首先，在调试阶段和比赛之前首先应该要事先想清楚需要调试哪些内容，想好调试步骤，把时间花在刀刃上。在调试阶段，首先要通过调试助手看看图像是否正常，会不会因为光线问题导致图像跟在实验室调车时有所不同。如果发现有问题，就要调节一下摄像头的阈值，让图像更加清晰，方便后续参数的调节。可以说图像是一切算法的基础，只有图像处理好了，后面PID参数的调节才能更有所保障。当图像确认无误后，接下来应该单独一辆车（我们

目前，飞思卡尔和Atmel等厂商都只提供替换ZigBee的简单物理层方案，而M

引言“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛规则明确指出，智能车在赛道上连续跑两圈，并记录其中最好的单圈成绩，这使路径记忆算法成为可能。

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根据官方公布最新规则，第十届飞思卡尔杯智能车竞赛仍然分为摄像头组、光电组和电磁组，赛道类型仍然与往届相似。

***********************************************************函数库说明：ATMEGA8定时器T1普通模式*版本：v1.00*修改：庞辉芜湖联大飞思卡尔工作室

1.Ublox驱动在系统中位置GNSSDriver就是对应了ublox的驱动，它在android的HAL层。2.移植步骤ublox提供的driver是HAL的代码，最终将生成一个so文件，向gps的framwork层提供解析后的gps数据，HAL层的代码相当于Linux的应用层，在framwork层启动时会载入这个so文件，然后会启动里面的一个gps服务线程，这个线程向上提供gps数据，向下通过接

利用ADS设计射频功率放大器任务：用飞思卡尔公司的功率放大器芯片ATF27s006NT1设计射频功放，芯片频率范围可达450MHz-3.6GHz。

在确定的赛道上，对于机械确定的车辆，总有一个理论的最高速度。能否接近这个速度就取决于控制策略的好坏。采用直线高速弯道低速还是直线、弯道都采用中速，在不同的赛道上可能各有优点。与其采用一个适应各种赛道的控制策略不如使用拨码开关，根据现场不同的情况来人为调节不同的策略。1、1急弯急弯在这里指半径65cm以下，圆弧超过90度的弯道。急弯是限制智能车速度的主要因素。急弯处，摄像头将会发现车身与赛道之间的偏

由于工作原因需要使用飞思卡尔单片机，刚进公司一切都还不太熟悉，需要加倍努力玩命学习，但飞思卡尔的开发环境好像对windows10支持不太好，又不想换操作系统，于是一段时间回家就没鸟事干了，最近终于把开发环境搭好

现在主要的手机基频厂家有德州仪器、爱立信移动平台、高通、联发科、NXP、飞思卡尔、英飞凌、博通、展讯。

软件环境：windows7旗舰版,IARV6105(EWARM-EV-WEB-6105)ARM芯片：飞思卡尔K60N512VMD100（cortex-m4核心）示例程序：飞思卡尔官方的KINETIS512

i.MX6系列推出了基于ARM?CortexTM-A9架构的包括单核、双核和四核在内的高扩展性多核系列应用处理器平台，促进了消费电子、工业和汽车车载娱乐系统等新一代应用的发展。通过与ARMCortex-A9架构的高效处理能力、前沿性的2D与3D图形以及高清晰视频功能实现一流水平的集成，i.MX6系列可以提供令人瞩目的多媒体性能，以支持超越现有界限的下一代用户体验。使i.MX单核、双核和四核产品获得

恩智浦最新推出的MCUXpressoIDE，能够同时支持恩智浦和飞思卡尔的开发板。他们没有放弃旧的IDE，但其他新的以及未来的开发板将主要集中在新的IDE。

2017年12月5日19:51长太息以掩涕兮，哀吾生之多艰。整整用了四个小时才用uversion完完整整的创建并编译了一个工程，途中遇到了好多问题==，接下来先过一下整体步骤和具体遇到的困难。先project-->newuversionproject创建一个项目右击该项目-->managerprojectitems添加system_MK60D10.c和startup_MK60D10.s（注意与所用

通过参考官方的驱动手册。修改ee_blocks.h匹配项目。具体机理可以参考官方文档。本文档在windriver的编译器dcc下测试并使用。1#ifndef_EE_BLOCKS_H_2#define_EE_BLOCKS_H_3#include"ee_emulation.h"4/*testokfor5644A*/5#defineC90LC_LML0x0004/*?Low/MidAddressSapc

参考：http://blog.chinaunix.net/uid-26009923-id-3341892.html/a.删除顶层目录下除lib_arm以外的所有目录/a.删除cpu下除\cpu\arm_cortexa8以外的所有目录删除\board\下除freescale所有目录删除\board\freescale下除mx6q_hdmidongle外所有目录删除include下除asm-arm意外

之前写程序都是按照纯软件的思维，主要考虑架构，不会考虑到每个变量具体存在哪个物理地址这么底层的问题，结果被飞思卡尔这分页地址、prm文件什么的搞得一头雾水，而网上的资料又少，讲的又大同小异的笼统，最后写出来的程序因为这分页地址的原因存在各种

刚开始学习单片机，记录一下供以后参考。9S12XF512带有4K的EEPROM，32K的RAM，512K的Flash。内部寄存器有D（A，B），SP，PC，CCR，X，Y，EPAGE，RPAGE，PPAGE。因为是16位单片机，所以本地最大寻址空间（LocalMemoryMap）到0xFFFF，最低2k空间（0x0000-0x0800）供IO等的寄存器用，0x800-0x1000的2k给了EEPR

第三章存储器映像控制模块3.1简介这部分叙述了飞思卡尔S12X平台的存储器映像控制子模块的功能，存储器映像控制模块的结构方框图如图3-1.存储器映像控制模块控制多主存取的优先级，内部资源和外部空间的选择

虽说参加过飞思卡尔，接触过四旋

在使用飞思卡尔的IMX6Q编译U-boot时遇到这样一个问题：Mapu-boot.map-ou-bootarm-linux-gnueabi-ld:cannotfindcommon/env_embedded.omake

飞思卡尔的yocto使用git下载：sudogitclonegit://github.com/NXP/imx-firmware/NXP/fsl-arm-yocto-bsp.git-bimx-3.14.28

init.xx.rc：与具体CPU相关的启动脚本，比如对于飞思卡尔的CPU，名字为init.freescale.rc。在init.rc之后得到解析。

全国大学生电子设计竞赛;国际大学生数学建模竞赛;第二类山东省机电产品创新大赛中国机器人大赛暨RoboCup公开赛全国大学生电工数学建模竞赛全国大学生数学竞赛ACM程序设计竞赛全国大学生英语竞赛第三类全国大学生“飞思卡尔

说来惭愧，一直以来，在学校也算是搞了不少东西，不过反而是51单片机这个基础的东西没有认真去做过，当初刚自学51没一个多星期呢，就转到飞思卡尔16位单片机上去了，以至于51还没透彻的弄个明白。