标定学习笔记(六)-- Halcon手眼标定例程:Hand-eye-Calibration with a stationary cam
1问题概述本例程演示了如何对一个Eye-to-Hand问题进行手眼标定,即相机与机器人基座是固定不动的,用于进行标定的标定板则固定于机械手末端的夹具上。在本例程中,手眼标定的目的是为了解出两个未知量:1)机器人基座在相机坐标系下的位姿:BaseInCamPose。2)标定物在夹具坐标系下的位姿:ToolInBasePose。理论上,需要至少三个机器人基座在相机坐标系下的位姿以及至少三个标定物在夹具