信号量机制1：信号量机制：对于临界资源的访问。Wait(s),sgnal(s),是两个原子操作，在执行过程中不可中断，就是用来判断临界资源。S表示临界资源的数目，初始化为1.Wait(s){While(svalue初始化默认为1；//解决信号量不断申请，等待测试资源的情况Wait(semaphore*s){s->value--;(表示申请一个资源)if（s->valuelist)//当资源已经被其

做到了MIT6.828的lab4后对操作系统感觉有了更深的理解，下面记录一下最近想到的问题。1.CPU是怎么运行程序的，为什么会有代码段和数据段，为什么不合在一起？

因为操作系统的很多操作会消耗系统的物理资源，例如创建一个新进程时，要做很多底层的细致工作，如分配物理内存，从父进程拷贝相关信息，拷贝设置页目录、页表等，这些操作显然不能随便让任何程序都可以做，于是就产生了特权级别的概念，与系统相关的一些特别关键性的操作必须由高级别的程序来完成，这样可以做到集中管理，减少有限资源的访问和使用冲突。Intel的X86架构的CPU提供了0到3四个特权级，而在我们Linu

QNX实时操作系统学习笔记之嵌入式系统（一）一、开发嵌入式系统概述1.简介本节将从整体的角度来介绍开发一个完整的基于Neutrino嵌入式系统的步骤，首先，将会看运行一个Neutrino系统所需要的部件

操作系统又是一门计算机专业必学的专业课之一，同样对于很多考研统考的同学来说也是必考的课程。本篇帖子是我大学时期整理的操作系统的基本知识点。足以应付大学时代的期末考试。1.存储管理研究课题的四个方面：（1）存储分配问题：重点是研究存储共享和各种分配算法（2）地址再定位问题：研究地址变换机构，以及动态和静态再定位方法（3）存储保护问题：研究保护各类程序，数据区的方法（4）存储扩充问题：研究虚拟存储区和

ARM+LINUX路线，主攻嵌入式Linux操作系统及其上应用软件开发目标：（1）掌握主流嵌入式微处理器的结构与原理（初步定为arm9）（2）必须掌握一个嵌入式操作系统（初步定为uclinux或linux,版本待定）（3）必须熟悉嵌入式软件开发流程并至少做一个嵌入式软件项目。从事嵌入式软件开发的好处是：（1）目前国内外这方面的人都很稀缺。这一领域入门门槛较高，所以非专业IT人员很难切入这一领域；另

Part3:TheBootLoader终于到了bootloader部分了......FloppyandharddisksforPCsaredividedinto512byteregionscalledsectors.Asectoristhedisk'sminimumtransfergranularity:eachreadorwriteoperationmustbeoneormoresectorsi

进程的定义：是有独立功能的程序关于某个数据集合的一次运行活动。是系统中占用处理机及争夺系统资源的条件。特点：动态性：可以动态创建、结束、也可以是精灵进程（从系统运行到系统结束一直存在的进程，一般是系统进行）。与程序的区别也在此处，程序是静态的，一直存放在硬盘中的，只有在运行的时候才会调用内存，程序可以是多个进程，如打开多个浏览器就是一个程序的多个进程的表现。并发性：可以被调度轮流占用处理机运行。独

00011388tAdd_Digit00012570tAdd_Page_Range00014d5etAdd_To_Back_Of_All_Thread_List00015096tAdd_To_Back_Of_Thread_Queue00016978tAfter_Err00016908tAfter_No_Err000128fcTAlloc_Page00012bdcTAllocate_Segment_

Lab1Part2Bootloader对于PC来说，软盘，硬盘都可以被划分为一个个大小为512字节的区域，叫做_扇区_。一个扇区是一次磁盘操作的最小粒度。每一次读取或者写入操作都必须是一个或多个扇区。如果一个磁盘是可以被用来启动操作系统的，就把这个磁盘的第一个扇区叫做_启动扇区_。这一部分介绍的bootloader程序就位于这个启动扇区之中。当BIOS找到一个可以启动的软盘或硬盘后，它就会把这51

对于PC来说，软盘，硬盘都可以被划分为一个个大小为512字节的区域，叫做扇区。一个扇区是一次磁盘操作的最小粒度。每一次读取或者写入操作都必须是一个或多个扇区。如果一个磁盘是可以被用来启动操作系统的，就把这个磁盘的第一个扇区叫做启动扇区。当BIOS找到一个可以启动的软盘或硬盘后，它就会把这512字节的启动扇区加载到内存地址0x7c00~0x7dff这个区域内。对于6.828，我们将采用传统的硬盘启动

写在前面：这个类别将记录我学习操作系统的学习笔记。会将视频讲解与书本内容进行内容提炼。每天学习一点，坚持下来会有收获。这篇主要记述操作系统的目标与作用，回顾操作系统发展历程。概念居多，了解即可。操作系统的目标：1.有效性：包含两个方面的含义：（1）提高系统资源利用率。使CPU与I/O设备保持忙碌状态而得到有效利用。使内存与外存中的数据因有序而节省空间。（2）提高系统吞吐量。合理组织计算机工作流程，

版权声明：可以任意转载，转载时请务必以超链接形式标明文章原始出处http://xinyistudio.vicp.net/和作者信息及本声明在本篇笔记中，关于操作系统的很多术语目前不需要太了解，只要对操作系统的概念和认识有个总体把握就可以了，在笔记的结尾以Windows2000个人计算机操作系统为例，使之对操作系统的功能、结构有进一步的认识。Ø操作系统的概念让我们先从计算机系统开始，接着引入操作系统

操作系统学习笔记操作系统概述合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的

一、绪论操作系统的各种内存管理策略都出于同一个目的：同时将多个进程存放在内存中，以便允许多道程序设计。不过，这些策略都需要在进程执行之前将整个进程放在内存中。动态载入虽然能减轻这个限制，但需要程序员小心应用，并且花费额外的工作。而虚拟内存则允许执行进程部分在内存中，一个显著的优点是程序可以比物理内存大。而且虚拟内存将内存抽象成一个巨大的数组，将用户视界的逻辑内存与物理内存分离，使得程序员不受内存存

I/O管理--I/O管理概述一、I/O控制方式1.I/O设备概念I/O设备:是指计算机系统中除控制器、运算器(中央处理机)和内存以外的全部设备,通常也称为外部设备。I/O操作:是内存与外设的介质之间的传输数据操作。2.I/O设备分类(1)按交互对象分类:人机交互设备等。(2)按交互方向分类:输入输出设备等。(3)按外设特性分类:块传输设备或字符传输设备等。3.I/O管理目标设备管理的功能是依照I/

操作系统学习总结及考试本人JILINUNIVERSITY,软件工程专业16级，学校开设了操作系统这门课程，包括上课15周和上机4周，上机课非常水，暂且不提。

死锁的产生：允许多个进程并发执行共享系统资源时，系统必须提供同步机制和进程通信机制，然而，对这种机制使用不当的话，可能会出现进程永远被阻塞的现象；例如，两个进程分别等待对方占有的一个资源，于是两者都不能执行而处于永远等待，这种现象称为“死锁”；死锁的定义：一组进程处于死锁状态是指：每一个进程都在等待被另一个进程所占有的、不能抢占的资源。例如，存在n个进程P1,P2,…,Pn；进程Pi因为申请不到资

1、信号（1）概念1.简单2.不能携带大量信息3.满足某个特设条件才发送。（2）机制A给B发送信号，B收到信号之前执行自己的代码，收到信号后，不管执行到程序的什么位置，都要暂停运行，去处理信号，处理完毕再继续执行。与硬件中断类似——异步模式。但信号是软件层面上实现的中断，早期常被称为“软中断”。信号的特质：由于信号是通过软件方法实现，其实现手段导致信号有很强的延时性。但对于用户来说，这个延迟时间非

操作系统（operatingsystem）OS:1.1操作系统的目标和作用：（1）方便性：系统可以使用编译命令將用户采用高级语言书写的程序翻译成机器代码；直接通过OS所提供的各种命令操作计算机系统；（2）有效性：提高系统资源的利用率。使处于空闲状态的设备没有得到充分的利用。提高系统的吞吐量。合理的组织计算机的工作流程，加速程序的运行，缩短程序的运行中周期。（3）可扩充性：目的：适应计算机硬件，体系

一、大容量存储器结构简介概述次级和三级存储器设备的物理结构1、磁盘大容量外存。传输速率：驱动器和计算机之间的数据传输速率。定位时间：随机访问时间，由寻道时间（移动磁臂到所要柱面所需时间）和旋转等待时间（等待所要的扇区旋转到磁臂下所需时间）组成。磁盘驱动器通过一组称为I/O总线（IObus)的线与计算机相连。有多种总线，如EIDE、ATA、SATA、USB、FC和SCSI。由称为控制器的特殊处理器执

《鸟哥的Linux私房菜基础学习篇（第三版）》第2章Linux如何学习2.3有心向Linux操作系统学习的学习态度命令行模式才是不二的学习方式！

实现在海龟仿真器下通过程序控制从而达到海龟的移动1.创建功能包和上篇博客创建相类似，在src文件下建立功能包cd/catkin_ws/srccatkin_create_pkglearning_topicroscpprospystd_msgsgeometry_msgsturtlesim然后在你创建的learning_topic文件下的src文件下创建一个velocity_publisher.cpp文

这篇文章是本人的操作系统学习笔记系列二，接下来一周都会每天一更，欢迎阅读关注点赞！内存管理linux实践命令：free-m命令以MB为单位显示内存使用情况。total:总计物理内存的大小。

1.任务VxWorks任务：在执行时每个程序都被称之为任务。VxWorks操作系统中，任务可以直接地或者以共享方式访问大多数系统资源，为了维护各自的线程，每个任务必须保持有足够的上下文环境。(1)任务状态：就绪（READY）：该状态时任务仅等待CPU的状态，不等待其他任何资源。阻塞（PEND）：任务由于一些资源不可用而被阻塞时的状态。睡眠（DELAY）：出于睡眠的任务状态。挂起（SUSPEND）：

1.任务VxWorks任务：在执行时每个程序都被称之为任务。VxWorks操作系统中，任务可以直接地或者以共享方式访问大多数系统资源，为了维护各自的线程，每个任务必须保持有足够的上下文环境。(1)任务状态：就绪（READY）：该状态时任务仅等待CPU的状态，不等待其他任何资源。阻塞（PEND）：任务由于一些资源不可用而被阻塞时的状态。睡眠（DELAY）：出于睡眠的任务状态。挂起（SUSPEND）：

以前学习微机原理的时候，接触到的是8086/8088处理器，这些处理器都是16位的，地址线为20位，共可寻址1MB的内存空间，即它们都工作在实模式下。1985年，IBM公司引入AT机时，使用的是INTER80286CPU，具有24根地址线，可寻址16MB的地址空间，并且保留了实模式来向下兼容。直到今天的32位/64位的CPU，上电后CPU的初始模式仍然是实模式。实模式和保护模式的最大区别，就在于内

Linux操作系统学习心得第一次见到linux这个名词是在大一的时候，忘记当初的具体感受了，还记得有一种感受是原来还有另外一个在电脑上运行的系统（那个时候还不知道有macos）开始学习linux是在嵌入式实验室里面

目录Chapter1操作系统简介参考资料：操作系统概念（第9版&第7版）例题概念整理：Chapter2操作系统结构例题概念整理Chapter1操作系统简介参考资料：操作系统概念（第9版&第7版）例题1.Whatarethethreemainpurposesofanoperatingsystem?1.Resourceallocator操作系统相当于一个资源管理器，管理计算机硬件。2.Controlp

工具箱无限实例化解决方案：通过判断进行解决实现：通过类的定义给私有变量，让后定义一个方法作为全局访问点，只能通过此方法是实现类的实例化（在方法里加判断，如果类已经实例化，那么将无法在实例化类）一般多线程（操作系统学习中有

同时，也配以《计算机操作系统学习指导与题解》(西安电子科技大学出版社，汤子瀛等

首先感慨一下好长时间没有写博客了啊～好几次准备写，但是写着写着就觉得写不下去了。开通这个博客的初衷就是为了锻炼书面表达能力，在此鼓励下自己，即使写起来很费劲，但是还是得硬着头皮写啊～再说这个6.828lab,才第一个lab就已经体会到涉及到的知识非常多，要想理解需要看很多各个方面的资料，好在实验里都列出来各个部分需要看的资料了～环境搭建：我电脑的环境是Ubuntu12.04LTS,gcc4.6.3

1.OSX和iOS有着优雅的分层：a).用户体验层：包括Aqua、Dashboard、Spotlight、和辅助功能等。b).应用框架层：包括Cocoa、Carbon、和java。（iOS中是cocoaTouch）c).核心框架层：又称为图形和媒体层，包括核心框架、OpenGL和QuickTime。d).Darwin：操作系统核心——包括内核和UNIXshell环境。2.Darwin并不是一单层组

写在前面连续分配方式会形成许多“碎片”，虽然可通过“紧凑”方法将许多碎片拼接成可用的大块空间，但须为之付出很大开销。如果允许将一个进程直接分散地装入到许多不相邻接的分区中，则无须再进行“紧凑”。基于这一思想而产生了离散分配方式。如果离散分配的基本单位是页，则称为分页存储管理方式；如果离散分配的基本单位是段，则称为分段存储管理方式。在分页存储管理方式中，如果不具备页面对换功能，则称为基本的分页存储管

操作系统——文件管理1、第四章：文件管理通过下面的思维导图来依次分享「文件管理」里面重要知识点的笔记。2、第一节：文件系统基础1.文件：是以计算机硬件为载体存储在计算机上的信息集合，文件可以是文本文档、图片、程序等。在系统运行时，计算机以进程为基本单位进行资源的调度和分配；而在用户进行的输入、输出中，则以文件为基本单位。2.文件系统(FileSystem)：用于实现用户对文件的维护管理要求，如：访

11.1文件系统1、下面有关文件系统的论述错误的是（）。DA.在存储设备上组织文件的方法和数据结构B.操作系统中负责管理和存储文件信息的模块C.负责文件检索、读写等操作D.从系统角度来说，文件系统的目的是方便的文件存取机制解释：2、物理块读写主要由文件系统中的（）负责。CA.逻辑文件系统B.文件组织模块C.基本文件系统D.设备解释：3、逻辑文件系统的功能有（）。ABCDA.文件按名存取B.文件目录

12.1磁盘结构和管理1、磁头在盘片表面划出的圆形，称为（）。CA.扇区B.磁面C.磁道D.主轴2、一个磁盘有4个磁片组成，每个磁片划分为64个磁道，每个磁道划分为128个扇区，每个扇区512字节。则这个磁盘的容量是（）。CA.4MBB.16MBC.32MBD.64MB解释：4641285122=2的25次方=32MB【一个磁盘有两面】3、转速为20000RPM的磁盘的平均旋转延迟时间为（）。DA

7.1死锁避免1、死锁的避免是进程提出资源申请时，动态测试资源分配情况，仅当系统处于（）时，才把资源分配给进程。AA.安全状态B.不安全状态C.资源足够多D.非死锁状态解释：2、在Need矩阵中，need（i,j）=a表示（）。BA.进程i最多需要j类资源a个B.进程i最多还需要j类资源a个C.进程j最多还需要i类资源a个D.进程j最多需要i类资源a个解释：3、以下说法正确的是（）C、DA.可以利

银行家算法：Allocation（已分配资源）Request（还需要的资源）Availiable（当前可用资源）Max（每个进程的最大需求）work（？）finish（进程i是否完成）（注意进程完成后会释放资源）细分为2个算法：即安全性算法和资源请求算法安全性算法：确定系统状态是否安全（是否有一个进程处理顺序满足所有进程的资源分配）资源请求算法：如果进程P向系统请求一系列资源，判断能否允许该请求。

FreeRTOS操作系统学习http://wiki.csie.ncku.edu.tw/embedded/FreeRTOS_Melot.pdf4.资源管理4.1二值信号量二值信号量是同步任务的最简单有效方法

FreeRTOS操作系统学习http://wiki.csie.ncku.edu.tw/embedded/FreeRTOS_Melot.pdf5中断处理中断机制是完全由硬件产生和处理的。

FreeRTOS操作系统学习http://wiki.csie.ncku.edu.tw/embedded/FreeRTOS_Melot.pdf1.任务1.1FreeRTOS中的任务只要硬件和内存足够，FreeRTOS

FreeRTOS操作系统学习2调度任务调度的目的旨在决定某个时刻哪个任务可以由“就绪（Ready）”态进入运行状态。

FreeRTOS操作系统学习http://wiki.csie.ncku.edu.tw/embedded/FreeRTOS_Melot.pdf3队列管理队列是FreeRTOS中所有任务通信或同步之外的基本机制

这一节主要讲解了BIOS（BasicInput/OutputSystem），基本输入输出系统。首先我们需要知道，计算机加电之后，是从什么地方读取的第一条指令，从磁盘的什么地方读取的我的操作系统的内容，也就是计算机启动的过程是怎样的。计算机加电后，首先是CPU的初始化过程，将各寄存器初始化，此时系统处于实模式下。我们要知道计算机内存分为两种，RAM（RandomAccessMemory）随机访问存储

I/O特点常见设备接口类型：1、字符设备：键盘鼠标、串口a.以字节为单位顺序访问b.I/O命令通常使用文件访问接口和语义2、块设备：磁盘、磁带、光驱a.均匀的数据块访问b.I/O命令通常使用文件系统接口，也可以使用内存映射访问3、网络设备：以太网、无线、蓝牙a.格式化的报文交换b.I/O网络报文，通过网络接口支持多种网络协议。同步与异步I/O：1、阻塞I/O：发出请求后等待数据读出或写入完毕2、非

QTrqt_console收集日志信息，方便做筛选，调试rqt_plot订阅某个数据，自行绘制成图表rqt_image_view显示摄像头图像rqt一个rqt汇总工具箱，包含所有rqt的相关内容RvizRviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在

以小海龟为例启动ROSMasterroscore启动小海龟仿真器rosrunturtlesimturtlesim_node启动海龟控制节点rosrunturtlesimturtle_teleop_keyroscore指令是在运行ROS操作系统首先运行的指令rosrun指令是运行ROS某个功能包的某个节点的指令，后面加的参数是功能包名和节点名基于qt的可视化工具命令–rqt_graph输入rqt_g

创建一个request，里面包含学生的年龄性别姓名，发送给服务端，服务端再反馈response如何自定义服务数据定义srv文件在package.xml中添加功能包依赖在CMakeLists.txt添加编译选项编译生成语言相关文件1.定义srv文件在learning_service下创建srv文件夹在srv文件夹下创建Person.srv文件stringnameuint8ageuint8sexuin

在海龟仿真器下输入按键，通过服务端接收数据，并把数据发送给海龟仿真器1.创建功能包在上一篇博客创建的功能包下开发，所以就不用创建了然后在你创建的learning_service文件下的src文件下创建一个pose_subscriber.cpp文件2.在.cpp文件中输入以下内容/***该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger*/#include#