ORB特征点

ORB-SLAM3g2o之开篇

目录1什么是图优化？2图优化的优势在哪里？3了解g2o框架4g2o编程步骤5非常感谢您的阅读！1什么是图优化？首先，认识一下啥叫图。图是一种数据结构。图的定义就是由顶点的有穷非空集合和顶点之间边的集合组成，像下面这样：当然，我们不在这里谈论算法和数据结构的内容，我们只需要感性的理解到图是由若干顶点和连接这些顶点的边组成的就好了。举个小例子来理解图优化要干个什么事。我们去“蜀留香“吃火锅时（非广告哈
宛如新生·2023-12-05 07:52

eBPF related

grepminor_collection_beginobjdump-CSa.out-C,--demangle去掉-C，显示mangled之后的函数名字c++filt：manlged->demangledGitHub-iovisor/bcc:BCC-ToolsforBPF-basedLinuxIOanalysis
风竹夜·2023-12-05 06:39

特征点 -- 《视觉SLAM十四讲 从理论到实践（第2版）》

什么是特征点？特征点就是图像中一些特别的地方，例如图像中的角点，在不同图像之间的辨识度更强，一种直观的提取特征的方式就是在不同图像之间辨认角点，确定它们的对应关系。
笨小古·2023-12-05 00:30

解决 PIP 安装错误 DECRYPTION_FAILED_OR_BAD_RECORD_MAC

CouldnotinstallpackagesduetoanEnvironmentError:[SSL:DECRYPTION_FAILED_OR_BAD_RECORD_MAC]decryptionfailedorbadrecordmac
sunStd·2023-12-04 23:55

Orbitz 第一季度财报公布：移动端酒店预订达30%

芝加哥美国东部时间5月5日：OrbitzWorldwide公布了截止2014年3月31日的第一季度财报。环球旅讯曾在《国内外旅游上市公司Q1财报预告》一文中提及Orbitz第一季度财报的大致情况。
驴子圈lvziquan·2023-12-04 23:46

【已解决】ModuleNotFoundError: No module named ‘tensorboardX‘

问题描述Traceback(mostrecentcalllast):File"train.py",line84,infromtensorboardXimportSummaryWriterModuleNotFoundError
鳗小鱼·2023-12-04 20:57

训练与推理

importosimporttorchimporttorch.nnasnnimporttorch.optimasoptimfromtorch.utils.tensorboardimportSummaryWriterfromdatetimeimportdatetimefromdatasetimportget_train_loader_cifar100
夏天是冰红茶·2023-12-04 18:35

数据库生成UUID

ORACLEfunctionselectsys_guid()fromdualselectsys_guid()fromdualDB2functionRAND()functionGENERATE_UNIQUE()CHAR(13)FORBITDATASELECTconcat
aa765aa·2023-12-04 18:35

Spring切面编程

切面编程代码地址：orbit-hub/spring-boot-samplesatmaster(github.com)https://github.com/orbit-hub/spring-boot-samples
喵喵队摆大烂·2023-12-04 18:45

ORB-SLAM2代码阅读笔记：PnPSolver

PnPsolver::PnPsolver(constFrame&F,constvector&vpMapPointMatches):pws(0),us(0),alphas(0),pcs(0),//这里的四个变量都是指针啊,直接这样子写的原因可以参考函数set_maximum_number_of_correspondences()maximum_number_of_correspondences(0)
liampayne_66d0·2023-12-04 17:46

Active Stereo Without Pattern Projector论文精读

结构光法采用主动投射已知图案的方法来实现匹配特征点，达到较高的
你不困我困·2023-12-04 16:15

Dream comes true!

图片发自AppIgotthetextsfromWikipedia.IloveNyc,andIhopeIwillbebackrootonedaynotasavisitorbutapartofitinManhattan
鹦鹉红旺·2023-12-04 12:44

用C++语言编写的图书馆系统代码，包括图书录入、查询、插入、修改、删除和添加功能

/定义图书结构体structBook{intid;//图书编号stringname;//图书名称intquality;//图书数量};//定义图书馆类classLibrary{private:vectorbooks
YCY^v^·2023-12-04 10:21

基于Springboot实现汽车租赁平台管理系统项目【项目源码】计算机毕业设计

基于Springboot实现汽车租赁平台管理系统演示JAVA简介Java主要采用CORBA技术和安全模型，可以在互联网应用的数据保护。
学长是个程序员·2023-12-04 10:12

5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

1octomap的安装及官方文档这里我们用ROS自带的安装方式即可：sudoaptinstallros-melodic-octomap-msgsros-melodic-octomap-rosros-melodic-octomap-rviz-pluginsros-melodic-octomap-server如上图就是安装成功了：如果安装失败了，尝试用小鱼ROS换一下源再去安装：一些官方的文档如下，大
APS2023·2023-12-04 06:47

【黑马程序员】——微服务全套——Nacos安装指南

GitHub-alibaba/nacos:aneasy-to-usedynamicservicediscovery,configurationandservicemanagementplatformforbuildingcl
阿瞒有我良计15·2023-12-04 04:52

数字逻辑电路基础-组合逻辑电路之加法器

半加器的门级电路如下：半加器真值表如下：输入输出ABCS0000100101011110半加器的逻辑表达式如下：S=AxorBC=AandB全加器的门级电路如下：
zuoph·2023-12-04 02:25

音频类算法入门学习_音频编辑入门指南：基础知识

SettleinwiththisHTGguidetothefreeaudioeditorAudacitythat’swrittenforbeginnersbutcaterstogeeksofalllevels
culun797375·2023-12-04 01:06

【实验记录】（杂七杂八）

p20论证了vins-mono、vins-fusion和orb-slam3等主流slam框架的性能，对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。
白白白白白kkk·2023-12-03 22:00

【ZED&SLAM】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、SLAM测试

0.设备、环境和说明笔记本电脑i5-8300H、GTX1060、32GRAM因为后面要测试Vins-Fusion和ORB-SLAM3，所以推荐安装Ubuntu18.04（或者Ubuntu20.04）+ROS1
白白白白白kkk·2023-12-03 22:59

SLAM前端 - 直接法

参考：高翔——《视觉SLAM十四讲》第8讲视觉里程计2高翔——《视觉SLAM十四讲》系列讲解视频及PPTch8目录：1光流法2直接法3特征点法vs直接法1光流法分为：（1）稀疏光流：Lucas-Kanade
aaa小菜鸡·2023-12-03 21:29

UE4 顶点着色 学习笔记

voidUVertexPainterBPLibrary::PaintVertexColorByIndex(UStaticMeshComponent*StaticMeshComponent,FColorLinearColor
远离UE4·2023-12-03 21:53

75. Sort Colors

75.SortColorsGivenanarraywithnobjectscoloredred,whiteorblue,sortthem**in-place**sothatobjectsofthesamecolorareadjacent
再学亿年呗·2023-12-03 20:44

【iOS】Bug调试

文章目录前言一、定位编译错误二、设置与查看断点1.文件行断点设置2.符号断点设置3.ExceptionBreakpoint4.ConstraintErrorBreakpoint三、调试工具四、输出窗口五
温柔何曾赋我·2023-12-03 19:23

java.sql.sqlrecover,java.sql.SQLException: Numeric Overflow — oracle-tech

ihaveWLS8SP5withtwoconnectionpoolinthedomainbotharehavingXAthindrivers(oracle.jdbc.xa.client.OracleXADataSource).Alsoforbothdatasourceshonorglobaltransactionisenabledand2PCalsoaretrue.butsom
日化渠道解决方案·2023-12-03 17:36

梯度方向直方图

square[img(x,y+1)-img(x,y-1)]};θ(x,y)=atan{[img(x,y+1)-img(x,y-1)]/[img(x+1,y)-img(x-1,y)]};第三步,用高斯系数来统计特征点周围的梯度信息
well3216·2023-12-03 14:43

DynamicPDF HTML Converter for .NET Crack

DynamicPDFHTMLConverterfor.NET.NETHTMLtoPDFConversionLibraryQuicklyconvertsHTMLtoPDFConverttoafileorbytearrayMultithreadedperformanceTransparentpricingDynamicPDFHTMLConverterfor.NETallowsany.NETdevelo
sdk大全·2023-12-03 12:14

derived allele frequency

ADAFof95%couldbedueto:chance,alleleswillfixorbeweededoutbychanceespeciallyifyoureffectivepopulationsizeislow.Chimpshaveagreatereffectivepopulationsizebutcouldstillfixorweedoutvariantsbychance.positive
YX_Andrew·2023-12-03 10:29

C++ 求解幂集

include#include#includeusingnamespacestd;voidinc(vector&b,intn){for(inti=0;i&a,vector&vn2,intn){inti;vectorb
胡桃嗷_·2023-12-03 08:34

神舟十三号顺利返回地球

ThreeChineseastronautsreturnedtoEarthonSaturdayaftersixmonthsaboardtheircountry'snewestorbitalstationinthelongestcrewedmissiontodateforChina'sambitiousspaceprogram
Sky008·2023-12-03 08:19

an attempt was made to access a socket in a way forbidden by its access permissions

看起来docker-for-win的副作用太大了开发时监控2020端口时，应用提示试图打开一个禁止的socket端口。相同问题，(解决方案](https://github.com/docker/for-win/issues/3171#issuecomment-459205576)netstat-ano检查此端口没有被使用Get-NetTCPConnection|findstr在powershell
戈壁堂·2023-12-03 06:20

【Pytorch 入门】DAY5 完整的模型训练套路与模型验证

importtorchimporttorchvisionfromtorchimportnnfromtorch.utils.dataimportDataLoaderfromtorch.utils.tensorboardimportSummaryWriterfrommodelimport
幸馥儿~·2023-12-03 06:32

十一月再见｜十二月你好

goodorbad,hardtosay.而我选择
Chafee被注册了·2023-12-03 06:58

使用dlib简单进行人脸特征点检测和换脸

0.出于好奇,思考中想要把2维图像怎么转化为3维图像,我在考虑怎么把草莓二维转为三维图像,这个领域其实早有人研究了,术语叫三维重建,使用matlab可以实现三维坐标标点来表达,后来我发现一个很好玩的事情就是我看到直播有人卖替换人脸和换装的程序,我就想试试怎么实现换脸…//matlabimportcv2importnumpyasnpfrommpl_toolkits.mplot3dimportAxes
默默努力的小老弟·2023-12-03 05:01

洛谷 P1903 [国家集训队]数颜色/维护序列（树套树）

R\colorbox{#F5F5F5}{R}R操作，维护1e61e61e6个setsetset存储每个颜色的位置（每个setsetset都先预处理一个000位置，1≤1\leq1≤颜色的值≤1e
天黑之后才拥有光彩·2023-12-03 05:45

自定义BeanPostProcessor之XssBeanPostProcessor

什么是BeanPostProcessorBeanPostProcessor是Spring框架中的一个重要的扩展点，它允许开发者在Bean初始化前后对Bean进行自定义处理。
ByteX·2023-12-03 04:29

自定义BeanPostProcessor之XssBeanPostProcessor

什么是BeanPostProcessorBeanPostProcessor是Spring框架中的一个重要的扩展点，它允许开发者在Bean初始化前后对Bean进行自定义处理。
ByteX·2023-12-03 04:58

面向超大规模数据的自适应谱聚类算法

摘要:针对超大规模数据聚类过程中人为设定邻域参数及计算量庞大等问题，提出了一种基于近似自然近邻的自适应超大规模谱聚类算法(approximatenaturalnearestneighborbasedself-adaptiveultra-scalablespectralclusteringalgorithm
罗伯特之技术屋·2023-12-03 03:28

SpringBoot基础回顾-1

1.SpringBoot基础回顾1.1约定优于配置BuildAnythingwithSpringBoot：SpringBootisthestartingpointforbuildingallSpring-basedapplications.SpringBootisdesignedtogetyouupandrunningasquicklyaspossible
拉勾教育小诗诗·2023-12-03 03:09

教你如何nginx服务器开启gzip压缩

前言使用lighthouse检测网页后，发现提示我需要进行资源压缩Text-basedresourcesshouldbeservedwithcompression(gzip,deflateorbrotli
Queen_live·2023-12-03 03:31

总结

《AttentiveFeedbackNetworkforBoundary-AwareSalientObjectDetection》网络结构如下：image.png同样是FCN-based（或Encoder-Decoder
ICE0223·2023-12-03 02:23

CSRF verification failed. Request aborted.

Django版本：2.0.1遇到的问题，在提交表单的时候，系统报错：Forbidden(403)CSRFverificationfailed.Requestaborted.YouareseeingthismessagebecausethissiterequiresaCSRFcookiewhensubmittingforms.Thiscookieisrequiredforsecurityreason
黑色汪汪汪·2023-12-03 02:14

【PyTorch】线性回归

文章目录1.代码实现1.1一元线性回归模型的训练2.代码解读2.1.tensorboardX2.1.1.tensorboardX的安装2.1.2.tensorboardX的使用1.代码实现波士顿房价数据集下载
盛世隐者·2023-12-03 00:59

20180730-为什么迟到的总是你

为什么迟到的总是你Intoday'slesson,wearegoingtotalkaboutthreethings:1.reasonsforbeinglate.迟到的原因2.whattodowhenyou'relate
EasyNetCN·2023-12-03 00:22

基于python绘制热力图

importmatplotlib.pyplotaspltcm=plt.cm.get_cmap('jet')plt.imshow(data,cmap=cm)plt.colorbar()plt
熊猫眼的vin·2023-12-02 22:48

使用boost::interprocess::basic_vectorstream的示例程序

boost::interprocess::basic_vectorstream的示例程序#include#includeintmain(){//创建一个vector作为存储数据的缓冲区std::vectorbuffer
前端智慧·2023-12-02 20:48

Can‘t find bundle for base name Message, locale zh_CN

标题：Can’tfindbundleforbasenameMessage,localezh_CN在jsp页面使用java.util.ResourceBundle来读取配置文件（.properties）文件得到时候报错
蹦跶的可达鸭·2023-12-02 20:07

TensorBoard：可视化深度学习的利器

TensorBoard是TensorFlow提供的一款强大的工具，用于可视化深度学习模型的各个方面。本文将重点介绍和解释TensorBoard的功能、用途以及它在深度学习中的应用。
非著名程序员阿强·2023-12-02 19:58

在VS 2017上停止调试时如何停止浏览器自动关闭

HowtostopbrowserclosingautomaticallywhenyoustopdebuggingonVS2017I'mtryingoutthenewVS2017RCandwonderingifanyoneknowshowtogetthepreviousdebuggingbehaviorback
CHCH998·2023-12-02 16:01

视觉测量—相机标定

1、标定原因在视觉测量过程中，为确定空间物体特征点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立建立相机成像几何模型并矫正透镜畸变，几何模型参数可以认为是相机参数，相机标定就是准确获得相机参数的过程
Mr. a zhen·2023-12-02 16:26
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