【3D目标检测】PDV(Point Density-Aware Voxels for LiDAR 3D Object Detection)
目录概述细节点密度问题网络结构3D体素特征提取网络体素点质心定位密度感知的RoIGridPooling密度置信度预测loss概述首先,本文是基于点云,并且将点云处理成体素的3D目标检测网络。本文的核心概念就是点密度,主要贡献如下:VoxelPointCentroidLocalization(体素点质心定位)就是使用非空体素中点计算体素的质心,然后结合质心点的特征得到包含细粒度位置信息的点密度分布,