ODrive0.5.1程序分析#2 编码器补偿校准(encoder_offset_calibration)
编码器补偿程序分析固件版本fw-0.5.1(0积分下载)代码分析1.(axis.cpp)当发送状态为AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION时,运行run_offset_calibration程序2.(encoder.cpp)对于函数run_offset_calibration程序①部分为参数设置,其中start_lock_duration为设置相位归零步骤时间;