ODrive

Odrive STM32F405配置说明

OdriveSTM32F405配置说明文章目录OdriveSTM32F405配置说明1、原理图2、系统时钟配置2.1晶振配置2.2时钟树配置2.3系统配置2.4中断配置3、定时器TIM配置3.1TIMER1六路带死区PWM3.2TIMER3编码器模式3.3TIMER8霍尔传感器模式4、ADC配置4.1规则通道配置4.2注入通道配置5、CANopen总线配置5.1CAN驱动配置5.2TIM5定时器配

hlpinghcg·2024-02-02 01:11

Odrive 学习系列四：如何使用脚本自动初始化odrive配置

一、背景：在学习markbase的教程后，发现odrive的初始化配置命令确实有点多。尽管odrive有自动补全：且可以通过ctrl+→来快速补全：但是对初学者而言，仍旧有比较大的工作量。

嘉禾天成·2024-01-21 08:27

Odrive 学习系列二：将烧录工具从ST-Link V2修改为JLink

一、背景：通过观察odrive解压后的内容，可以看到在下面配置文件及makefile文件中的配置设置的均为openOCD+stlinkv2，例如makefile中：#Thisisonlyastubforvariouscommands

嘉禾天成·2024-01-15 06:14

Odrive 学习系列一：vscode 编译Odrive

简单说一两点：解压ODrive-fw-v0.5.1.zip：打开ODrive-fw-v0.5.1文件夹，找到Firmware文件夹，用vscode打开该文件夹：按照以下内容操作：编译工程：打开中断(terminal

嘉禾天成·2024-01-12 07:17

移植 simpleFoc笔记（一）

看了些资料，感觉odrive是不错的选择，于是阅读了些3.5版本的硬件设计,也着手学习cadence

brotherwyz·2023-12-03 07:15

ODrive0.5.5源码分析(8) 温度的计算

作者：沉尸([email protected])前言：Odrive中检测的温度有Fet温度和电机温度，它们的计算从源代码中直接看，可能咋一看会有点奇怪！

stonechan02·2023-10-30 17:50

ODrive0.5.5源码分析(2) 时钟和定时器

作者：沉尸([email protected])1）时钟分析我们直接打开文件“Firmware\Board\v3\Odrive.ioc”:图1-1从上面可以看出：APB1时钟：42MHz；APB1相连的定时器时钟

stonechan02·2023-10-30 17:49

ODrive0.5.5源码分析(5) FOC相关

作者：沉尸([email protected])前言：1）本章探讨FOC控制的几个过程分别是在那些函数中进行调用？2）这些函数在什么时间节点被调用？3）最后剖析FOC控制代码中的详细计算细节。先画出FOC相关的类图：简洁类图：图1详细类图：图2说明：上图中纯虚函数特别用红色标识。经过前面几篇文章讲述的“ADC的处理”以及“时钟和定时器”方面的内容，我们已经知道了3相电流是在哪个时间节点被采集到的，且在哪

stonechan02·2023-10-30 17:49

ODrive0.5.5源码分析(6) 时间戳

作者：沉尸([email protected])前言：本章重点研究时间戳(timestamp)在软件中的使用，可以先复习一下：《ODrive0.5.5源码分析(2)时钟和定时器》软件中使用时间戳的地方比较多，

stonechan02·2023-10-30 17:49

【电机控制】OdriveFOC-无刷电机控制（硬件篇）

OdriveFOC-无刷电机控制硬件文章目录前言一、电机1.无刷电机2808二、电驱1.Odrive驱动板三、电池1.动力电池总结前言OdriveFOC是相对成熟国外开源控制方案。

Kisorge·2023-10-28 14:39

通过热敏电阻计算温度（二）---ODrive实现分析

文章目录通过热敏电阻计算温度（二）---ODrive实现分析测量原理图计算分析计算拟合的多项式系数根据多项式方程计算温度的函数温度计算调用函数通过热敏电阻计算温度（二）—ODrive实现分析ODrive

顶点元·2023-10-23 20:55

Odrive 代码开发随笔（一）

说明：记录自己阅读源码的笔记。1.目录说明固件位于Firmare下面：Board\V3：板级文件，都是自带或者cube生成的，----drivers：stm32库代码----Inc：cube生成的头文件----Src：cube生成的源文件启动函数在main.c里面----Middlewares：----ST\STM32_USB_Device_Library：USB库----Thired_Party

snailaf·2023-10-21 15:18

Odrive 代码开发随笔（二）

代码版本为0.5.1这一章主要查看odrive的轴控制程序。从上一节最后启动的voidAxis::start_thread()来查看。

snailaf·2023-10-21 15:18

结构体嵌套问题笔记

结构体的相互引用（mutualreference），就是说在多个结构体中，都包含指向其他结构体的指针在移植Odrive程序时遇到相互引用的问题，当时虽然编译通了，但没太弄明白，这里单独记录下：相互引用结构体错误方式

顶点元·2023-10-19 03:28

ODrive0.5.1程序分析#2 编码器补偿校准（encoder_offset_calibration)

编码器补偿程序分析固件版本fw-0.5.1（0积分下载）代码分析1.（axis.cpp)当发送状态为AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION时，运行run_offset_calibration程序2.(encoder.cpp)对于函数run_offset_calibration程序①部分为参数设置，其中start_lock_duration为设置相位归零步骤时间；

趁起东风·2023-10-15 00:00

ODrive移植keil（七）—— 插值算法和偏置校准

代码说明二、锁相环和插值算法2.1、锁相环2.2、插值2.3、角度补偿三、偏置校准3.1、硬件接线3.2、官方代码操作3.3、移植后的代码操作3.4、代码说明3.5、SimpleFOC的偏置校准对比 ODrive

loop222·2023-10-15 00:51

ODrive移植keil（六）—— 测量电阻电感和电流环PI参数整定

目录一、硬件接线二、程序演示2.1、官方代码操作2.2、移植后的代码操作三、测量原理3.1、测量电阻3.2、测量电感四、代码说明五、电流环PI参数整定 ODrive、VESC和SimpleFOC教程链接汇总

loop222·2023-10-12 18:43

ODrive移植keil（五）—— 开环控制和电流变换

目录一、开环控制1.1、控制原理1.2、硬件接线1.3、代码说明1.4、程序演示1.5、程序架构的体现二、电流变换2.1、理论说明2.2、代码说明 ODrive、VESC和SimpleFOC教程链接汇总

loop222·2023-10-12 17:07

Odrive常用控制参数

[RW]odrv0.axis0.controller.input_pos类型为[float]，单位为[turn]，输入的电机目标位置，如：设置为0.1即表示电机轴转动到36°（360°*0.1=36°）。[RW]odrv0.axis0.controller.input_vel类型为[float]，单位为[turn/s]，输入的电机目标转速，如：设置为1即表示电机将以1转/秒的速度旋转。[RW]od

David张小白·2023-10-02 22:16

STM32 MDK(Keil5) Contents mismatch错误总结

STM32下载验证错误硬件、软件背景问题描述错误分析总结硬件、软件背景ODrive控制板：ODRIVEV3.6-56V固件版本：fw-v0.5.1(更新版本的固件不再完全开源，用odriveTool时会报错

BobBobBao·2023-09-28 18:16

vscode json 无决找到“e:\...“

但是解决该问题后，发现输出了新的问题:由该输出可知，在e:\gitsource\ODrive-fw-v0.5.1\Firmware\路径下未找到D:\gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10

嘉禾天成·2023-09-19 03:51

ODrive移植keil（三）—— USB虚拟串口和快速正弦余弦运算

虚拟串口1.1、硬件连接1.2、代码移植1.3、测试1.4、最终代码二、快速正弦余弦运算2.1、硬件连接2.2、代码移植2.3、测试2.4、结论三、软件中断3.1、配置中断3.2、官方代码的使用方式 ODrive

loop222·2023-09-17 05:35

ODrive移植keil（二）—— ODrive的程序架构

目录一、移植说明二、支持的驱动板三、程序架构说明3.1、从main开始3.2、TIM8更新中断3.3、AD转换的专题说明 ODrive、VESC和SimpleFOC教程链接汇总：请点击一、移植说明上一节教程的移植主要体现在硬件上

loop222·2023-09-17 05:34

ODrive移植keil（四）—— PWM触发ADC采样

、基本配置1.2、观察中断1.3、电流变换频率1.4、校准频率1.5、control_loop_cb()二、ADC采样2.1、AD值错位问题2.2、规则组转换2.3、注入组转换2.4、观察AD转换值 ODrive

loop222·2023-09-17 05:33

ODrive运放电路的分析和替代方案

SimpleFOC、ODrive和VESC教程链接汇总：请点击一、电流采样范围的计算这是一个典型的Lowside电流采样运放电路，下图：实际运用中会增加阻容做滤波处理。

loop222·2023-09-01 19:58

VESC操作入门（二）——双轮毂电机控制和CAN通信

设置爬升率和最小速度二、CAN通信2.1、硬件连接2.2、代码说明2.3、发送指令三、双轮毂电机3.1、校准第二个电机参数3.2、硬件连接3.3、CAN总线发送指令四、把VESC做为USB转CAN模块 ODrive

loop222·2023-09-01 19:58

ODrive解析移植（一）—— 国产替代方案（VScode版移植）

目录一、ODrive简介1.1、github下载二、ODrive官方版本的问题三、国产化方案3.1、版本0.5.1与0.5.6的区别3.2、移植说明3.2.0、修改“tup.config.default

loop222·2023-09-01 19:57

手把手移植 simpleFOC (五)：电流检测篇

.定时器的配置2.adc的配置程序配置1、中断使能2、中断响应3、接口函数调试测试总结前言前期的工作，simpleFoc开环控制已经完成了，实现完整的闭环控制，就差两相电流检测了，主要设计思路是来源于odrive

brotherwyz·2023-08-10 09:08

基于STM32实现USB复合设备CDC+MSC正确实现方式

摘要：前一段时间对无刷电机的驱动有了兴趣，移植了odrive和simpleFOC代码，里面有关于stm32实现USB复合的实例，最近也有打算在electronbot里实现U盘+通讯来实现bootloader

brotherwyz·2023-07-26 16:45

手把手移植 simpleFOC (一)

文章目录前言一、移植目标二、移植资料准备1.simpleFoc源码2.获取Arduino下的stm32f1x的驱动层总结前言由于之前用的是自画的odrive板子，移植的simplefoc,驱动用的drv8301

brotherwyz·2023-07-26 16:11

Odrive参数整定

这种灵活性使得ODrive可以用于控制各种机械系统。位置环

David张小白·2023-06-22 04:59

解决报错：No module named ‘yaml‘

报错来源于Odrive开源项目Odrive项目地址报错原文Pu'LiCe@DESKTOP-OIVHV6CMINGW64/d/DWorkGrowup/Git/ODrive/Firmware(master)

up胖子·2023-06-14 09:17

SimpleFOC移植STM32（八）—— 霍尔电机

驱动霍尔电机M12.3、驱动霍尔电机M22.4、驱动双霍尔电机三、电机驱动板4053.1、读取霍尔角度3.2、驱动霍尔电机M03.3、驱动霍尔电机M13.4、驱动双霍尔电机四、总结 SimpleFOC、ODrive

loop222·2023-04-14 13:43

ESP32的CAN通信

二、硬件说明2.1、硬件准备2.2、硬件连接三、代码调试3.1、打开示例3.2、修改代码3.3、编译上传四、其它说明 SimpleFOC、ODrive和VESC教程链接汇总：请点

loop222·2023-04-14 13:43

VESC简介与国产替代方案

VESCHardware1.4、点击VESCSoftware1.5、github下载二、固件简介三、国产化方案3.1、固件在V5.02的版本上修改3.2、固件修改细节3.3、其它说明 SimpleFOC、ODrive

loop222·2023-04-14 13:12

FOC算法与SVPWM技术

最近看到了FOC这个东西，感觉很有意思，想着以后用这个算法做个东西，目前的想法是用开源的ODrive方案，自己做一个有感单电机驱动的板子，并且加入一点自己的东西，但是这不是目前工作的重点，所以就先学习了一下

梁小憨憨·2022-12-24 05:29

创客基地oDrive 第四课 VSCODE 开发环境搭建

第1部分硬件配置1.1硬件准备oDriveV3.6-56V主板1块12V2.0A电源适配器1个microUSB线1条ST-Link1个1.2硬件连接硬件连接如下图所示：microUSB线一端连接oDrive

Makerbase_mks·2021-02-26 16:08

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胖虎科技·2021-02-12 23:29

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codenocold·2020-08-19 01:07

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codenocold·2020-08-19 01:06

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ODrive干货#3ODriveTool指令大全以下内容使用固件版本fw-v0.4.11硬件版本v3.6-56V进行编写测试。

codenocold·2020-08-19 01:35

ODrive干货 #4 电机配置实例(9235-100KV + TLE5012B-E1000)

ODrive干货#4电机配置实例(9235-100KV+TLE5012B-E1000)以下内容将详细介绍使用ODrive驱动无刷电机的过程，如果您的硬件和本文中所使用的一样的话，配置参数按照本文中的配置即可达到同样的效果

codenocold·2020-08-19 01:35

四足机器人初步认识

四足机器人初步认识仿制机器人介绍-StanfordDoggo四足机器人的机械结构腿型动力搭配硬件清单Odrive和无刷电机控制方式一、StanfordDoggoStanfordDoggo由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发

happy2hang·2020-07-29 19:23

Stanford doggo的组成和Odrive和无刷电机的控制方法

1.Stanforddoggo的机器结构组成Stanforddoggo的整体外观是类似狗的形状主要由五部分组成：（1）.构架：机器人的构架非常简单。有两个喷水，4mm碳纤维板在每边，连接两个1/32“5052铝板金属零件。这些钣金零件被水射流切割，然后用手折叠起来（2）.腿部：Doggo具有四个SCARA风格的2DOF腿，每个腿是一个五杆机构和两个上面的环节是同轴驱动。（3）.接缝（关节）：对于每

weixin_47603062·2020-07-28 23:18

了解stanford doggo(笔记)

一.机械结构1.大脑:ODrive电机控制器和中央微控制器两部分.2.腿部:脚由硅胶片构成,并联腿,每一条腿都是四连杆机构，由同步带驱动.3.(1)同轴机制:两个安装在碳纤维侧板的TMotorMN5212

weixin_47534339·2020-07-28 23:18

#L1-作业2# 结合上Github的stanford doggo仓库和百度搜索两个信息源，对其原生控制硬件Odrive和无刷电机的控制方式进行了解，并发在自己的技术博客上

无刷电机的工作原理1.无刷直流电动机由永磁体转子、多极绕组定子、位置传感器等组成。位置传感按转子位置的变化，沿着一定次序对定子绕组的电流进行换流（即检测转子磁极相对定子绕组的位置，并在确定的位置处产生位置传感信号，经信号转换电路处理后去控制功率开关电路，按一定的逻辑关系进行绕组电流切换）。定子绕组的工作电压由位置传感器输出控制的电子开关电路提供。位置传感器有磁敏式、光电式和电磁式三种类型。采用磁敏

KEEPALON·2020-07-27 16:52

pip安装包，遇到ssl错误问题

SSL(SecureSocketsLayer安全套接层)pip安装odrive时pipinstallodrive 出现以下报错：CouldnotinstallpackagesduetoanEnvironmentError

_yuan_·2020-07-11 21:45

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#L1-作业2# 结合上Github的stanford doggo仓库和百度搜索两个信息源，对其原生控制硬件Odrive和无刷电机的控制方式进行了解，并发在自己的技术博客上

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