Toward Geometric Deep SLAM--Daniel DeTone && Tomasz Malisiewicz
DDetone,MalisiewiczT,RabinovichA.TowardGeometricDeepSLAM[J].2017.本文使用深度学习来估计帧间图像的单应性矩阵,主要分成两步:第一步通过一个卷积神经网络找到输入图像中的角点;第二步的输入是两个角点图(概率),即两幅帧间图像分别通过第一个卷积神经网络得到的点图(概率),输出为9个数字,即H3∗3H_{3*3}H3∗3单应性矩阵1、总体结构