一看就懂,关于PID控制中yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;的理解
%clear;%clc;function[time,rin,yout]=PID_position(S)%设一被控对象G(s)=5/(0.5*s^2+1*s),%r====>e====>(Kp,Ki/s,Kd*s)====>u====>y%用位置式PID%initts=0.001;%采样时间sys=tf(5,[0.5,1,0])%tf是传递函数即被控对象函数G();dsys=c2d(sys,ts,'