传感器文章目录传感器前言一、光流传感器二、px4FLOW前言光流利用的是图像的变化处理，用于检测地面的状态，从而监测飞机的移动；主要用于保持飞机的水平位置，以及在室内实现定高和定点飞行。

文章目录前言光流传感器基本测量思路基本假设LK法疑问前言在使用PX4FLOW时，发现在蒙住声纳传感器时，相机仍然能够输出角速度，这让我感到很困惑，于是干脆学习一下光流算法，也为之后SLAM学习做一点铺垫

首先要搭建好PX4firmware的代码编译环境，然后就可以直接可以用来编译px4flow的代码了。

于是，为了增强飞行的可靠性，用到了px4flow光流模块，当然这需要和pixhawk飞控来配套使用。首先简单介绍一下这个模块，它是基于光流不不变性假设，求解xy平面的速度。

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-px4flow-overview/PX4FLOWOpticalFlowCameraBoardOverviewThisarticledescribesthePX4FLOW(OpticalFlow)Sensor.WarningThePX4FLOWissupportedasanexperimentalfeaturestart

先使用qgc地面站查看光流图像及数据，能看到不错的图像和波形。烧写官网固件后，接入pixhawk飞控，使用apm固件，勾选启用光流，超声波选用pixiic，在missionplanner上查看optmx等数据均为零，而且地面站报错，badlidarhealth，再查看sonar数据，也为零。之后使用qgc烧写原生固件，按照官网教程操作，设置gpson关闭，两个sensorenable（无激光测距可

小伙伴们开始正式玩起了APM的PX4flow，加上课题方向也要用到光流法，因此从哪个角度来说，都是十分必要的。

PX4Flow简介PX4Flow光流传感器是一种高分辨率的图像传感器，内置3轴陀螺仪，通过分析摄像头下方相邻两帧图像的像素的移动，得到无人机X和Y方向的地速，光流模块用于定点悬停，采用速度闭环

今天讲讲我两年前从github学习的PX4FLOW光流模块。光流是视觉导航的重要部分。

id=modules/px4flow淘宝上的px4flow模块加上官方的超声波一般都要600左右，单买光流300多一点就可以搞定了，还有些300不到的不知道怎么样。

前文讲到APM的三阶互补方案，之前附的图是从学长博客里面抠的，感觉还不是很详细，于是自己就画了下，顺便重新理一下思路。上图中下标为O的表示原始量（Origion）,C表示矫正后的量（Correction）,a,v,s这些一目了然，表示加速度、速度、位置，其中带下标c的表示融合后的状态量，即在控制中用作实际反馈的量，读者可以结合上图与上文博客后面所贴的相关代码、注释阅读。链接如下：四旋翼定高篇之惯导

近日研究过px4flow的光流算法流程，这里记录分享一下：flow.c:传入参数：图像1,2陀螺仪返回速率x,y,z,光流值x,y1.计算黑森矩阵（疑似没用上）2.遍历所有像素点（图一图二同时遍历），在图一中计算

因为项目开发，需要调试一款主控是stm32f407IGH6的PX4FLOW板，而且想顺便熟练linux，就在linux系统上搭建了一个开发环境。

前文讲到APM的三阶互补方案，之前附的图是从学长博客里面抠的，感觉还不是很详细，于是自己就画了下，顺便重新理一下思路。上图中下标为O的表示原始量（Origion）,C表示矫正后的量（Correction）,a,v,s这些一目了然，表示加速度、速度、位置，其中带下标c的表示融合后的状态量，即在控制中用作实际反馈的量，读者可以结合上图与上文博客后面所贴的相关代码、注释阅读。链接如下：四旋翼定高篇之惯导

打开地面站，进入到参数设置里面，查询EKF2_AID_MASK，在px4中使能px4flow，设置为2即关闭GPS打开光流2、查询SENS_EN_MB12XX在px4中使能px4flow的声呐选择ENABLE3

在ArduPilot旋翼机上安装PX4Flow光流传感器本作品采用知识共享署名-相同方式共享3.0未本地化版本许可协议进行许可。

本项目使用px4flow模块测速，与飞控的通讯方式为I2C。安装时因注意光流模块与飞控的方向。（一）为什么使用光流模块？

Px4flow分析代码地址https://github.com/PX4/Flow主要来分析最后一个函数computeflow 原版代码的光流算法主要是使用hist直方图算法，这段代码主要可以分成两部分来看