四旋翼惯导融合之观测传感器滞后问题汇总与巴特沃斯低通滤波器设计（气压计MS5611、GPS模块M8N、超声波、PX4FLOW等）
前文讲到APM的三阶互补方案，之前附的图是从学长博客里面抠的，感觉还不是很详细，于是自己就画了下，顺便重新理一下思路。上图中下标为O的表示原始量（Origion）,C表示矫正后的量（Correction）,a,v,s这些一目了然，表示加速度、速度、位置，其中带下标c的表示融合后的状态量，即在控制中用作实际反馈的量，读者可以结合上图与上文博客后面所贴的相关代码、注释阅读。链接如下：四旋翼定高篇之惯导