- CMU和ETH联合研发了一个名为 「敏捷但安全」的新框架,为四足机器人在复杂环境中实现高速运动提供了解决方案
xwz小王子
机器人强化学习及自动驾驶安全机器人
在高速机器人运动领域,实现同时兼顾速度和安全一直是一大挑战。但现在,卡内基梅隆大学(CMU)和苏黎世联邦理工学院(ETH)的研究团队带来了突破性进展。他们开发的新型四足机器人算法,不仅能在复杂环境中高速行进,还能巧妙避开障碍,真正做到了「敏捷而安全」。论文地址:https://arxiv.org/pdf/2401.17583.pdf在ABS的加持下,机器狗在各种场景下都展现出了惊艳的高速避障能力:
- 2022国内十大工业级三维视觉引导企业一览
工业机器视觉前沿
工业级机器视觉3D机器视觉机器视觉上下料工业机器人拆码垛
小编今天收集了一下我国本土的工业级3D视觉引导的企业,让我们一起来看看它们是谁?梅卡曼德梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司在3D感知、视觉和机器人算法、机器人软件、行业应用方案方面均有积累;AI+3D+工业机器人解决方案已在汽车、工程机械、物流、3C等领域应用,范围涵盖视觉引导拆码垛、工件上料、货品播种、高精度定位/装配、自动生成轨迹涂胶/开坡口、质量检测等。星猿哲星猿哲科技(上海)有限公司在3D
- ROS Gazebo的基本使用
K-Liberty
人工智能机器人c++
Gazebo提供了一个实时的三维虚拟环境,用于模拟各种复杂的真实世界条件,包括光照、地形、物理碰撞以及传感器模型(如激光雷达、摄像头等)。通过ROS和Gazebo的结合,开发者可以在无需实际硬件的情况下设计、测试和验证机器人算法及系统。一、Gazebo的主要特点:三维仿真:提供高保真度的视觉效果和真实的物理引擎,使得机器人的运动和交互行为能够尽可能接近真实情况。丰富的模型库:内置了大量不同类型的机
- 机器人算法——costmap膨胀层InflationLaye
Jack Ju
自动驾驶算法笔记机器人算法
如下图是更新地图膨胀voidInflationLayer::updateCosts(costmap_2d::Costmap2D&master_grid,intmin_i,intmin_j,intmax_i,intmax_j){//用指针master_array指向主地图,并获取主地图的尺寸,确认seen_数组被正确设置。boost::unique_locklock(*inflation_acces
- 机器人算法—ROS TF坐标变换
Jack Ju
自动驾驶算法笔记机器人算法
1.TF基本概念(1)什么是TF?TF是TransformationsFrames的缩写。在ROS中,是一个工具包,提供了坐标转换等方面的功能。tf工具包,底层实现采用的是一种树状数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助程序员在任意时间,将点、向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换。(2)为什么需要坐标转换?坐标转换最主要要解决的是位置和姿态问题。(3)什么是位置?
- Leetcode—2731.移动机器人【中等】
源代码•宸
LeetCode刷题leetcode算法职场和发展c++经验分享前缀和
2023每日刷题(二十二)Leetcode—2731.移动机器人算法思路参考自灵茶山艾府实现代码classSolution{public:constintMOD=1e9+7;intsumDistance(vector&nums,strings,intd){intn=nums.size();vectorarr(n,0);longlongans=0;longlongsum=0;for(inti=0;i
- 机器人算法——TEB算法障碍物检测分析
Jack Ju
自动驾驶算法机器人算法
1.Background在规划路线的时,需要机器人路线附近的障碍物距离,机器人控制系统需要知道当前机器人与障碍物最短的距离。本文主要是分析如何计算机器人与障碍物的距离,如果将机器人和障碍物分别考虑成质点,机器人与障碍物的距离就很容易求解了,但是事实上,障碍物与机器人在实际工程中不可能是质点。因此,本文需要解决的是:机器人形状分别圆形、线性、多边形,障碍物也分别是圆形、线性、多边形时,二者的最小距离
- DJYROS产品:基于DJYOS的国产自主割草机器人解决方案
DJYOS都江堰操作系统
DJYROSDJYOS产品机器人人工智能
基于都江堰泛计算操作系统的国产自主机器人操作系统即将发布……1、都江堰机器人操作系统命名:DJYROS2、机器人算法:联合行业自主机器人厂家,构建机器人算法库。3、机器人芯片:联合行业机器人AI芯片公司,构建专用机器人。下图,早期割草机器人技术框架图:
- 9.27 校招 实习 内推 面经
Neituijunsir
人工智能求职招聘自动驾驶机器学习机器人面试汽车
绿泡*泡:neituijunsir交流裙,内推/实习/校招汇总表格1、校招|东风日产2024校园招聘正式启动https://mp.weixin.qq.com/s/_lkKLmjWfAH53UaMrrcy6g2、2023校招总结--机器人算法(导航/SLAM/规控)/嵌入式-112023校招总结--机器人算法(导航/SLAM/规控)/嵌入式-113、校招|足下科技2024年校园招聘正式启动校招|足下
- 一文洞悉Python必备的50种算法
墨染青clothing
原文:https://atsushisakai.github.io/PythonRobotics/#what-is-this作者说明:AtsushiSakai,日本机器人工程师,从事自动驾驶技术开发,精通C++、ROS、MATLAB、Python、Vim和Robotics。文章说明:本文是一些机器人算法(特别是自动导航算法)的Python代码合集。特点:选择了在实践中广泛应用的算法;依赖最少;容易
- 使用 Python 的自主机器人算法 Dijkstra 路径规划
Omer_
行业前沿算法
迪杰斯特拉算法Dijkstra算法是一种广泛使用的算法,用于查找图中的最短路径。它通过从起始节点迭代选择成本最小的节点来探索搜索空间。Dijkstra算法计算到达每个节点的成本,并在找到更短路径时更新成本。它会持续下去,直到到达目标节点或探索完所有可到达的节点。公式math.hypot()math.sqrt()importmatplotlib.pyplotaspltimportmathclassD
- 斗地主机器人智能算法深度研究
qiuqiu-460000713
c++算法
我从事棋牌开发工作已经6年了,我一直喜欢玩斗地主,腾讯上面的我经常玩,别人的也经常玩,对于斗地主机器人智能效果,一直都未发现那个平台做得比较令我满意,所谓的好,我觉得机器人常见牌要打得有点水准,拆牌,顶牌必须要有,还要比较接近人的出牌逻辑,这样玩家的体验感会好很多,我内心其实一直都有一个好的想法去实现更加智能斗地主机器人,趁着最近工作也比较空闲,为此对斗地主机器人算法进行深度研究,算是略有成效,效
- 机器人算法工程师入门指南(三)机器人算法工程师需要学习哪些知识?(及教材推荐)
心之器机
机器人机器人算法工程师算法
机器人算法工程师需要学习哪些知识? 作为复杂的工业品,机器人的制造涉及到各个学科的知识,包括材料、振动、机构设计、电机伺服、嵌入式芯片、软件、算法等等。其中,机器人算法也并非代指某一种单纯的算法,而是包括感知、规划、控制等等一系列算法。这也就决定了机器人算法工程师需要宽阔的视野与深厚的知识储备。我将知识图谱分为以下四个方面:感知、规划、控制、机器人学,如下: 其中,控制的框图参考了知乎优质答主
- ROS和ROS2.0到底该用哪个呢?
PaQiuQiu
ROS让你爱上机器人ROS
很多朋友经常问ROS1.0(下文简称ROS)和ROS2.0我到底该学习/使用哪个呢?欢迎拍砖讨论,但若是因此对您的项目或产品造成了损失,本人不负任何责任!我先给出个人的观点,再说明其中原因。对于大众学习者、普通开发者、机器人算法开发者,在2017年仍推荐使用ROS,至于以后,要看形势再作评估。对于计算机专业的学习者、强调实时性的开发者,推荐ROS2.0。原因:ROS1.0历经10年的发展,已经积累
- 扫地机器人地图与用户终端的同步
ENG八戒
以下内容为本人的学习笔记,如需要转载,请声明原文链接微信公众号「englyf」https://mp.weixin.qq.com/s/APaJheSbgTW3jNssWsp5Ng地图数据来源于机器人算法模块,一般通过SLAM算法完成建图的过程。地图建图过程中,基础数据涉及到各种实时的传感器,比如陀螺仪、激光雷达、线激光等等。这些传感器并不都是需要的,而是按照实际设计方案要求添加。比如目前市面上的那些
- 【机器人算法】机器人动力学参数辨识
vrijheid
机器人动力学仿真机器人参数辨识
本篇博文以二连杆系统为例子,讲解机器人的动力学参数辨识,并进行仿真,由于本篇主要是进行仿真因此没有实验数据处理的过程。本篇博文主要参考了霍伟的《机器人动力学与控制》。机器人动力学参数主要步骤:牛顿欧拉动力学建模向外迭代线性化提取最小参数集激励轨迹设计最小二乘法求出动力学参数动力学建模的方法不用赘述,请参见《机器人学建模、规划与控制》其中在向外迭代的过程中,对标黄部分进行线性化处理:于是就可以得到动
- 【运动控制】机械臂的分散控制(Decentralized Control)
vrijheid
机器人控制仿真运动控制机器人控制经典控制理论
本篇博文以二连杆模型为例,具体参见->【机器人算法】机器人动力学、运动学和基于动力学模型的仿真与控制。分散控制属于关节空间的多关节控制。分散控制有以下假设:惯量不太大,可以用等效惯量代替;C矩阵(科氏力和离心力)可以被忽略。当杆件比较轻的时候重力可以忽略,但是当杆件重量较重时需要前馈补偿掉。当机器人满足以上条件的时候就可以通过分散控制得到不错的控制效果。分散控制的控制框图如图:这张图取自《机器人学
- 【机器人算法】机器人运动学参数辨识/DH参数校准/DH参数辨识
vrijheid
机器人仿真运动学算法
本文主要进行的是以提高位置精度为目的,基于误差模型和最小二乘法的DH参数辨识。需要注意的是,由于DH参数使得机械臂的位置和姿态存在强耦合,因此在提高位置精度的同时,姿态精度也会获得提升。DH参数辨识的主要步骤:建立误差模型;不能辨识的冗余参数剔除;雅可比矩阵求伪逆;迭代求解。在建立误差模型的过程中,如果机械臂存在相邻两个轴平行时,需要建立含有beta模型的DH参数。还有需要注意的是,基于误差模型的
- 英伟达为Jetson Xavier提供Isaac智能机器人平台
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Nvidia宣布推出由其新型JetsonXavier计算机驱动的智能机器人Isaac平台。Isaac包括新硬件,软件和虚拟世界机器人模拟器。该平台由NVIDIA创始人兼首席执行官JensenHuang在2018年的Computex上发布。Nvidia的Isaac平台有三个主要组件:IsaacSDK-一系列API和工具,用于开发具有完全加速库的机器人算法软件和运行时框架。IsaacIMX-Isaac
- matlab怎么学机器人算法,机器人学、机器视觉与控制——MATLAB算法基础
专科生考研聚集地
matlab怎么学机器人算法
第1章绪言1.1关于本书1.1.1MATLAB软件1.1.2读者对象及必备知识1.1.3符号与约定1.1.4怎样使用本书1.1.5使用本书教学1.1.6本书梗概第一部分基础知识第2章位置与姿态描述2.1二维空间位姿描述2.2三维空间位姿描述2.2.1三维空间姿态描述2.2.2平移与旋转组合2.3本章总结第1章绪言1.1关于本书1.1.1MATLAB软件1.1.2读者对象及必备知识1.1.3符号与约
- Ubuntu 16.04 安装 Gazebo
hanpfei
C/C++开发ROSubuntu自动驾驶机器人
Gazebo是一款3D动态模拟器,能够准确有效地模拟复杂室内和室外环境中的机器人群体。虽然类似于游戏引擎,Gazebo提供了更高保真度的物理模拟、一套传感器以及用户和程序接口。Gazebo的典型用途包括:测试机器人算法,设计机器人,使用真实场景执行回归测试Gazebo的一些主要功能包括:多个物理引擎,丰富的机器人模型和环境库,各种各样的传感器,方便的编程和图形界面Gazebo的安装方法如下。在Ga
- 【机器人算法】机器人动力学、运动学和基于动力学模型的仿真与控制
vrijheid
机器人算法
文章目录运动学机器人运动学参数标定(DH参数标定)运动学逆解解析解数值解工作空间分析可操纵性轨迹规划路径规划静力学动力学动力学模型动力学仿真自由下落遇到跳床重力补偿动力学参数辨识控制位置控制力控制力位置混合控制阻抗控制本篇博客主要是从机器人学入门出发,以二连杆机构为例,对机器人运动学,动力学和控制进行说明。既是复习也算是科普。因此都只给出结果,有问题欢迎评论私信。运动学运动学部分比较简单,本篇博文
- 机器人应用开发
knowthyselfcn
软件工程
这三周(2018年11月)一直在做机器人手臂方面的调研工作。我负责三维显示与交互、机器人逆向动力学、碰撞检测等功能的demo搭建,另一位同事负责自动路径规划,硬件驱动交互等调研。调研过程中,我发现了机器人手臂这一个小的系统涉及到内容也是很有难度的,更不用说像BostonDynamics的机械狗那样复杂度的整体系统。真的非常佩服这个团队。我们主要调研一个商业的算法lib。也有开源的机器人算法lib,
- python找出图中所有闭合环_这可能是史上最全的 Python 算法集(建议收藏)
tie-loathing
python找出图中所有闭合环
△蓝字可关注并标星-数据分析展示就用DataHunter-导读:本文是一些机器人算法(特别是自动导航算法)的Python代码合集。其主要特点有以下三点:选择了在实践中广泛应用的算法;依赖最少;容易阅读,容易理解每个算法的基本思想。希望阅读本文后能对你有所帮助。前排友情提示,文章较长,建议收藏后再看。本文经授权转自公众号:CSDN(ID:CSDNnews),译者:弯月一、目录环境需求怎样使用本地化扩
- 智能问答机器人python_帮帮智能问答机器人中TaskBot任务对话算法实践
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智能问答机器人python
58同城帮帮智能问答机器人提供了自动问答机器人、人工在线沟通和智能辅助聊天整套解决方案,该套方案可应用于客服、商户、销售等IM沟通场景,分别对应帮帮智能客服、帮帮商家版、销售在线化等产品。在自动问答机器人上,帮帮具备QABot单轮问答(参考QABot问答机器人算法实践)、TaskBot任务多轮对话、ChatBot闲聊三种能力,本文主要介绍TaskBot任务对话机器人的算法实践。TaskBot任务对
- 一、ROS2简介
高自期许
ROS2机器人自动驾驶人工智能
ros2相关简介ROS2的前身是ROS,ROS即机器人操作系统(RobotOperatingSystem)。但是ROS本身并不是一个操作系统,而是一个软件库和工具集。Ros的出现解决了机器人各个组件的通信问题,后来越来越多的机器人算法也集成到了ROS中,ROS2继承了ROS,相比ROS更强大更优秀。ROS的设计目的:简化在各种机器人平台上创建复杂而强大的机器人行为的任务即不重复造造论子,即实现某一
- ROS通信机制——发布/订阅者模型
玖道
ROSROS通信机制发布/订阅者模型
目录发布/订阅者模型(一)发布者(二)订阅者(三)综合参考资料ROS(RobotOperatingSystem),即机器人操作系统,是为了加快机器人的开发效率,提高机器人软件代码的复用率,用于机器人算法快速仿真验证的一个软件平台。ROS已经成为机器人领域的一个普遍标准。换句话说,未来的任何一个机器人工程师都必须会ROS,越来越多的机器人也将基于ROS来进行开发。ROS主要可以由以下四个部分组成:R
- python机器人算法_日本机器人工程师: Python 必备 50 种算法(附解析)
333ls
python机器人算法
武松上山打了虎2020-04-2922:18:46本文是一些机器人算法(特别是自动导航算法)的Python代码合集。其主要特点有以下三点:选择了在实践中广泛应用的算法;依赖最少;容易阅读,容易理解每个算法的基本思想。希望阅读本文后能对你有所帮助。前排友情提示,文章较长,建议收藏后再看,项目地址在文末,记得点个“好看”哦。目录一、环境需求二、怎样使用三、本地化3.1扩展卡尔曼滤波本地化3.2无损卡尔
- 为什么文章被4个专题收录了阅读量却是个位数?
我叫侯先生
最近上的时候经常会发现有很多人在讨论钻的问题,作为小小白的我来说好像不是很懂这是用来干什么的,当然这个也不重要,因为对于写了10000多字,10篇文章的我来说,2个钻也是够奢侈的了。不过直到今天我还没想明白的是?文章被好多个专题都收录了,为什么阅读量却那么低?是不是这也是像今日头条,百家号一样采用的是机器人算法?自己也有自己的公众号,不过流量都是来自于自己的亲友团,所以不是很清楚平台是怎么计算这个
- 史上最全的 Python 算法集
玩SAP零售的苏州Boy
本文是一些机器人算法(特别是自动导航算法)的Python代码合集。其主要特点有以下三点:选择了在实践中广泛应用的算法;依赖最少;容易阅读,容易理解每个算法的基本思想。希望阅读本文后能对你有所帮助。前排友情提示,文章较长,建议收藏后再看。这可能是史上最全的Python算法集!|技术头条目录环境需求怎样使用本地化扩展卡尔曼滤波本地化无损卡尔曼滤波本地化粒子滤波本地化直方图滤波本地化映射高斯网格映射光线
- Spring中@Value注解,需要注意的地方
无量
springbean@Valuexml
Spring 3以后,支持@Value注解的方式获取properties文件中的配置值,简化了读取配置文件的复杂操作
1、在applicationContext.xml文件(或引用文件中)中配置properties文件
<bean id="appProperty"
class="org.springframework.beans.fac
- mongoDB 分片
开窍的石头
mongodb
mongoDB的分片。要mongos查询数据时候 先查询configsvr看数据在那台shard上,configsvr上边放的是metar信息,指的是那条数据在那个片上。由此可以看出mongo在做分片的时候咱们至少要有一个configsvr,和两个以上的shard(片)信息。
第一步启动两台以上的mongo服务
&nb
- OVER(PARTITION BY)函数用法
0624chenhong
oracle
这篇写得很好,引自
http://www.cnblogs.com/lanzi/archive/2010/10/26/1861338.html
OVER(PARTITION BY)函数用法
2010年10月26日
OVER(PARTITION BY)函数介绍
开窗函数 &nb
- Android开发中,ADB server didn't ACK 解决方法
一炮送你回车库
Android开发
首先通知:凡是安装360、豌豆荚、腾讯管家的全部卸载,然后再尝试。
一直没搞明白这个问题咋出现的,但今天看到一个方法,搞定了!原来是豌豆荚占用了 5037 端口导致。
参见原文章:一个豌豆荚引发的血案——关于ADB server didn't ACK的问题
简单来讲,首先将Windows任务进程中的豌豆荚干掉,如果还是不行,再继续按下列步骤排查。
&nb
- canvas中的像素绘制问题
换个号韩国红果果
JavaScriptcanvas
pixl的绘制,1.如果绘制点正处于相邻像素交叉线,绘制x像素的线宽,则从交叉线分别向前向后绘制x/2个像素,如果x/2是整数,则刚好填满x个像素,如果是小数,则先把整数格填满,再去绘制剩下的小数部分,绘制时,是将小数部分的颜色用来除以一个像素的宽度,颜色会变淡。所以要用整数坐标来画的话(即绘制点正处于相邻像素交叉线时),线宽必须是2的整数倍。否则会出现不饱满的像素。
2.如果绘制点为一个像素的
- 编码乱码问题
灵静志远
javajvmjsp编码
1、JVM中单个字符占用的字节长度跟编码方式有关,而默认编码方式又跟平台是一一对应的或说平台决定了默认字符编码方式;2、对于单个字符:ISO-8859-1单字节编码,GBK双字节编码,UTF-8三字节编码;因此中文平台(中文平台默认字符集编码GBK)下一个中文字符占2个字节,而英文平台(英文平台默认字符集编码Cp1252(类似于ISO-8859-1))。
3、getBytes()、getByte
- java 求几个月后的日期
darkranger
calendargetinstance
Date plandate = planDate.toDate();
SimpleDateFormat df = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd");
Calendar cal = Calendar.getInstance();
cal.setTime(plandate);
// 取得三个月后时间
cal.add(Calendar.M
- 数据库设计的三大范式(通俗易懂)
aijuans
数据库复习
关系数据库中的关系必须满足一定的要求。满足不同程度要求的为不同范式。数据库的设计范式是数据库设计所需要满足的规范。只有理解数据库的设计范式,才能设计出高效率、优雅的数据库,否则可能会设计出错误的数据库.
目前,主要有六种范式:第一范式、第二范式、第三范式、BC范式、第四范式和第五范式。满足最低要求的叫第一范式,简称1NF。在第一范式基础上进一步满足一些要求的为第二范式,简称2NF。其余依此类推。
- 想学工作流怎么入手
atongyeye
jbpm
工作流在工作中变得越来越重要,很多朋友想学工作流却不知如何入手。 很多朋友习惯性的这看一点,那了解一点,既不系统,也容易半途而废。好比学武功,最好的办法是有一本武功秘籍。研究明白,则犹如打通任督二脉。
系统学习工作流,很重要的一本书《JBPM工作流开发指南》。
本人苦苦学习两个月,基本上可以解决大部分流程问题。整理一下学习思路,有兴趣的朋友可以参考下。
1 首先要
- Context和SQLiteOpenHelper创建数据库
百合不是茶
androidContext创建数据库
一直以为安卓数据库的创建就是使用SQLiteOpenHelper创建,但是最近在android的一本书上看到了Context也可以创建数据库,下面我们一起分析这两种方式创建数据库的方式和区别,重点在SQLiteOpenHelper
一:SQLiteOpenHelper创建数据库:
1,SQLi
- 浅谈group by和distinct
bijian1013
oracle数据库group bydistinct
group by和distinct只了去重意义一样,但是group by应用范围更广泛些,如分组汇总或者从聚合函数里筛选数据等。
譬如:统计每id数并且只显示数大于3
select id ,count(id) from ta
- vi opertion
征客丶
macoprationvi
进入 command mode (命令行模式)
按 esc 键
再按 shift + 冒号
注:以下命令中 带 $ 【在命令行模式下进行】,不带 $ 【在非命令行模式下进行】
一、文件操作
1.1、强制退出不保存
$ q!
1.2、保存
$ w
1.3、保存并退出
$ wq
1.4、刷新或重新加载已打开的文件
$ e
二、光标移动
2.1、跳到指定行
数字
- 【Spark十四】深入Spark RDD第三部分RDD基本API
bit1129
spark
对于K/V类型的RDD,如下操作是什么含义?
val rdd = sc.parallelize(List(("A",3),("C",6),("A",1),("B",5))
rdd.reduceByKey(_+_).collect
reduceByKey在这里的操作,是把
- java类加载机制
BlueSkator
java虚拟机
java类加载机制
1.java类加载器的树状结构
引导类加载器
^
|
扩展类加载器
^
|
系统类加载器
java使用代理模式来完成类加载,java的类加载器也有类似于继承的关系,引导类是最顶层的加载器,它是所有类的根加载器,它负责加载java核心库。当一个类加载器接到装载类到虚拟机的请求时,通常会代理给父类加载器,若已经是根加载器了,就自己完成加载。
虚拟机区分一个Cla
- 动态添加文本框
BreakingBad
文本框
<script> var num=1; function AddInput() { var str=""; str+="<input 
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-单例模式
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
public class Singleton {
}
/*
* 懒汉模式。注意,getInstance如果在多线程环境中调用,需要加上synchronized,否则存在线程不安全问题
*/
class LazySingleton
- iOS应用打包发布常见问题
chenhbc
iosiOS发布iOS上传iOS打包
这个月公司安排我一个人做iOS客户端开发,由于急着用,我先发布一个版本,由于第一次发布iOS应用,期间出了不少问题,记录于此。
1、使用Application Loader 发布时报错:Communication error.please use diagnostic mode to check connectivity.you need to have outbound acc
- 工作流复杂拓扑结构处理新思路
comsci
设计模式工作算法企业应用OO
我们走的设计路线和国外的产品不太一样,不一样在哪里呢? 国外的流程的设计思路是通过事先定义一整套规则(类似XPDL)来约束和控制流程图的复杂度(我对国外的产品了解不够多,仅仅是在有限的了解程度上面提出这样的看法),从而避免在流程引擎中处理这些复杂的图的问题,而我们却没有通过事先定义这样的复杂的规则来约束和降低用户自定义流程图的灵活性,这样一来,在引擎和流程流转控制这一个层面就会遇到很
- oracle 11g新特性Flashback data archive
daizj
oracle
1. 什么是flashback data archive
Flashback data archive是oracle 11g中引入的一个新特性。Flashback archive是一个新的数据库对象,用于存储一个或多表的历史数据。Flashback archive是一个逻辑对象,概念上类似于表空间。实际上flashback archive可以看作是存储一个或多个表的所有事务变化的逻辑空间。
- 多叉树:2-3-4树
dieslrae
树
平衡树多叉树,每个节点最多有4个子节点和3个数据项,2,3,4的含义是指一个节点可能含有的子节点的个数,效率比红黑树稍差.一般不允许出现重复关键字值.2-3-4树有以下特征:
1、有一个数据项的节点总是有2个子节点(称为2-节点)
2、有两个数据项的节点总是有3个子节点(称为3-节
- C语言学习七动态分配 malloc的使用
dcj3sjt126com
clanguagemalloc
/*
2013年3月15日15:16:24
malloc 就memory(内存) allocate(分配)的缩写
本程序没有实际含义,只是理解使用
*/
# include <stdio.h>
# include <malloc.h>
int main(void)
{
int i = 5; //分配了4个字节 静态分配
int * p
- Objective-C编码规范[译]
dcj3sjt126com
代码规范
原文链接 : The official raywenderlich.com Objective-C style guide
原文作者 : raywenderlich.com Team
译文出自 : raywenderlich.com Objective-C编码规范
译者 : Sam Lau
- 0.性能优化-目录
frank1234
性能优化
从今天开始笔者陆续发表一些性能测试相关的文章,主要是对自己前段时间学习的总结,由于水平有限,性能测试领域很深,本人理解的也比较浅,欢迎各位大咖批评指正。
主要内容包括:
一、性能测试指标
吞吐量、TPS、响应时间、负载、可扩展性、PV、思考时间
http://frank1234.iteye.com/blog/2180305
二、性能测试策略
生产环境相同 基准测试 预热等
htt
- Java父类取得子类传递的泛型参数Class类型
happyqing
java泛型父类子类Class
import java.lang.reflect.ParameterizedType;
import java.lang.reflect.Type;
import org.junit.Test;
abstract class BaseDao<T> {
public void getType() {
//Class<E> clazz =
- 跟我学SpringMVC目录汇总贴、PDF下载、源码下载
jinnianshilongnian
springMVC
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网站核心商详页开发
掌握Java技术,掌握并发/异步工具使用,熟悉spring、ibatis框架;
掌握数据库技术,表设计和索引优化,分库分表/读写分离;
了解缓存技术,熟练使用如Redis/Memcached等主流技术;
了解Ngin
- the HTTP rewrite module requires the PCRE library
流浪鱼
rewrite
./configure: error: the HTTP rewrite module requires the PCRE library.
模块依赖性Nginx需要依赖下面3个包
1. gzip 模块需要 zlib 库 ( 下载: http://www.zlib.net/ )
2. rewrite 模块需要 pcre 库 ( 下载: http://www.pcre.org/ )
3. s
- 第12章 Ajax(中)
onestopweb
Ajax
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- Optimize query with Query Stripping in Web Intelligence
blueoxygen
BO
http://wiki.sdn.sap.com/wiki/display/BOBJ/Optimize+query+with+Query+Stripping+in+Web+Intelligence
and a very straightfoward video
http://www.sdn.sap.com/irj/scn/events?rid=/library/uuid/40ec3a0c-936
- Java开发者写SQL时常犯的10个错误
tomcat_oracle
javasql
1、不用PreparedStatements 有意思的是,在JDBC出现了许多年后的今天,这个错误依然出现在博客、论坛和邮件列表中,即便要记住和理解它是一件很简单的事。开发者不使用PreparedStatements的原因可能有如下几个: 他们对PreparedStatements不了解 他们认为使用PreparedStatements太慢了 他们认为写Prepar
- 世纪互联与结盟有感
阿尔萨斯
10月10日,世纪互联与(Foxcon)签约成立合资公司,有感。
全球电子制造业巨头(全球500强企业)与世纪互联共同看好IDC、云计算等业务在中国的增长空间,双方迅速果断出手,在资本层面上达成合作,此举体现了全球电子制造业巨头对世纪互联IDC业务的欣赏与信任,另一方面反映出世纪互联目前良好的运营状况与广阔的发展前景。
众所周知,精于电子产品制造(世界第一),对于世纪互联而言,能够与结盟